【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种车载无人机的降落方法和装置。
技术介绍
1、随着社会经济的发展，人们对车辆的要求越来越高，结合消费者对车辆不断提高的个性化需求，将车辆与无人机结合是未来车辆领域发展的趋势之一。
2、与车辆结合的无人机可以称为车载无人机，可以通过车载无人机进行道路勘察、车位寻找等。其中，车载无人机的运行由车辆的车机系统控制。示例的，驾驶员通过车机系统向车载无人机发布任务(例如，道路勘察任务、车位寻找任务)，车载无人机执行车机系统发布的任务。车载无人机完成车机系统发布的任务之后，需要降落至车辆的停机坪。
3、相关技术中，车载无人机完成任务后，驾驶员通过车载无人机的遥控器控制车载无人机降落至停机坪上。但是驾驶员控制车载无人机降落的准确性较低。
技术实现思路
1、本申请提供一种车载无人机的降落方法和装置，可以提高车载无人机降落的准确性。所述技术方案如下：
2、第一方面，提供一种车载无人机的降落方法，该方法包括：
3、获取车载无人机在第一位置采集的第一车辆图像，所述第一车辆图像中包括第一车辆的停机坪标识的图像，所述停机坪标识位于所述第一车辆的停机坪上；
4、基于所述第一车辆图像确定所述车载无人机是否满足降落条件，所述降落条件包括：所述车载无人机采集的车辆图像中的所述停机坪标识的图像的中心点位于所述车辆图像的中央区域，且所述停机坪标识的图像在所述车辆图像中的占比大于预设阈值；
5、在确定所述车载无人机满足所述降
6、可选的，所述方法还包括：在确定所述车载无人机不满足所述降落条件的情况下，控制所述车载无人机移动至第二位置，基于所述第二位置执行获取所述车载无人机采集的车辆图像到基于所述车辆图像确定所述车载无人机是否满足所述降落条件的步骤，直至所述车载无人机满足所述降落条件，其中，所述第二位置与所述停机坪之间的距离小于所述第一位置与所述停机坪之间的距离。
7、可选的，在所述基于所述第一车辆图像确定所述车载无人机是否满足降落条件之前，所述方法还包括：基于所述第一车辆图像建立第一坐标系，所述第一坐标系的原点位于所述第一车辆图像的中央区域，所述第一坐标系的原点所在的像素行的行方向和所述第一坐标系的原点所在的像素列的列方向中的一个方向是所述第一坐标系的x轴的方向，另一个方向是所述第一坐标系的y轴的方向；
8、所述基于所述第一车辆图像确定所述车载无人机是否满足降落条件，包括：基于所述第一车辆图像和所述第一坐标系确定所述车载无人机是否满足降落条件。
9、可选的，所述车辆图像中的所述停机坪标识的图像的中心点位于所述车辆图像的中央区域为：所述车辆图像中的所述停机坪标识的图像的中心点与所述车辆图像的中心点重合，所述车辆图像的中心点位于所述车辆图像的中央区域。
10、可选的，所述车辆图像中的所述停机坪标识的图像在所述车辆图像中的占比为所述停机坪标识的图像中的像素点的个数与所述车辆图像中的像素点的个数的比值。
11、第二方面，提供一种车载无人机的降落装置，该装置包括：
12、处理模块，用于获取车载无人机在第一位置采集的第一车辆图像，所述第一车辆图像中包括第一车辆的停机坪标识的图像，所述停机坪标识位于所述第一车辆的停机坪上；以及，用于基于所述第一车辆图像确定所述车载无人机是否满足降落条件，所述降落条件包括：所述车载无人机采集的车辆图像中的所述停机坪标识的图像的中心点位于所述车辆图像的中央区域，且所述停机坪标识的图像在所述车辆图像中的占比大于预设阈值；
13、控制模块，用于在确定所述车载无人机满足所述降落条件的情况下，控制所述车载无人机降落至所述停机坪。
14、可选的，所述控制模块，还用于在确定所述车载无人机不满足所述降落条件的情况下，控制所述车载无人机移动至第二位置，其中，所述第二位置与所述停机坪之间的距离小于所述第一位置与所述停机坪之间的距离；
15、所述处理模块，还用于基于所述第二位置执行获取所述车载无人机采集的车辆图像到基于所述车辆图像确定所述车载无人机是否满足所述降落条件的步骤，直至所述车载无人机满足所述降落条件。
16、可选的，所述装置还包括：建立模块，用于在所述处理模块基于所述第一车辆图像确定所述车载无人机是否满足降落条件之前，基于所述第一车辆图像建立第一坐标系，所述第一坐标系的原点位于所述第一车辆图像的中央区域，所述第一坐标系的原点所在的像素行的行方向和所述第一坐标系的原点所在的像素列的列方向中的一个方向是所述第一坐标系的x轴的方向，另一个方向是所述第一坐标系的y轴的方向；
17、所述处理模块，用于：基于所述第一车辆图像和所述第一坐标系确定所述车载无人机是否满足降落条件。
18、可选的，所述车辆图像中的所述停机坪标识的图像的中心点位于所述车辆图像的中央区域为：所述车辆图像中的所述停机坪标识的图像的中心点与所述车辆图像的中心点重合，所述车辆图像的中心点位于所述车辆图像的中央区域。
19、可选的，所述车辆图像中的所述停机坪标识的图像在所述车辆图像中的占比为所述停机坪标识的图像中的像素点的个数与所述车辆图像中的像素点的个数的比值。
20、第三方面，提供了一种车载无人机的降落装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该计算机程序由该处理器加载并执行以实现上述第一方面或第一方面的任一可选实现方式所提供的车载无人机的降落方法。
21、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序由处理器加载并执行以实现上述第一方面或第一方面的任一可选实现方式所提供的车载无人机的降落方法。
22、第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面的任一可选实现方式所提供的车载无人机的降落方法。
23、本申请提供的车载无人机的降落方法和装置，车载无人机的降落装置基于该车载无人机采集的车辆图像确定该车载无人机是否满足降落条件，在确定该车载无人机满足该降落条件的情况下控制该车载无人机降落至停机坪。该降落条件包括该车载无人机采集的车辆图像中的停机坪标识的图像的中心点位于该车辆图像的中央区域，且该停机坪标识的图像在该车辆图像中的占比大于预设阈值。在该车载无人机采集的车辆图像中的停机坪标识的图像的中心点位于该车辆图像的中央区域并且该车辆图像中的停机坪标识的图像在该车辆图像中的占比大于预设阈值的情况下，可以认为该车载无人机采集该车辆图像时位于停机坪的中央区域的上方(也即停机坪的正上方)。由此，该降落装置在该车载无人机满足该降落条件的情况下控制该车载无人机降落至该停机坪，也即是，该降落装置在该车载无人机位于该停机坪的中央区域的上方的情况下控制该车载无人机降落至该停机坪，可以提高该车载无人机降落的准确性。
【技术保护点】
1.一种车载无人机的降落方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆图像中的所述停机坪标识的图像的中心点位于所述车辆图像的中央区域为：所述车辆图像中的所述停机坪标识的图像的中心点与所述车辆图像的中心点重合，所述车辆图像的中心点位于所述车辆图像的中央区域。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆图像中的所述停机坪标识的图像在所述车辆图像中的占比为所述停机坪标识的图像中的像素点的个数与所述车辆图像中的像素点的个数的比值。
6.一种车载无人机的降落装置，其特征在于，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，
9.一种车载无人机的降落装置，其特征在于，所述降落装置包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行，以实现权利要求1-5任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车载无人机的降落方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆图像中的所述停机坪标识的图像的中心点位于所述车辆图像的中央区域为：所述车辆图像中的所述停机坪标识的图像的中心点与所述车辆图像的中心点重合，所述车辆图像的中心点位于所述车辆图像的中央区域。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆图像中的所述停机坪标识的图像在所述车辆图像中的占比为所述停机坪标识的图像中的像素点的个...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈桢，
申请(专利权)人：芜湖汽车前瞻技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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