【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及车辆，并且更具体地，涉及一种确定停车位置的方法和装置。
技术介绍
1、目前，随着车辆保有量的持续增长，人们对于停车场找车的需求也越来越强烈。尤其是对于大型停车场，由于其地形复杂，而且部分室内停车场的全球定位系统(globalpositioning system，gps)信号强度较弱，无法精确定位车辆的位置，用户往往只能通过手动拍照记录的方式来辅助车辆的寻找，而用户常常会忘记拍摄，以至于无法快速、准确地找到车辆停放位置。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种确定停车位置的方法和装置，在车辆进入停车场时，能够根据车辆的位置，获取车辆所在的停车场的区域的信息，进而确定车辆的停车位置，便于提高用户对于寻车的体验。
2、第一方面，提供了一种确定停车位置的方法，该方法包括：在车辆进入停车场时，在该车辆的运动过程中，获取该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息；根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场内所在的区域。
3、示例性地，车辆在进入停车场后，直至该车辆在停车位上完成停车，也就是说，车辆进入停车场寻找车位，直至完成停车(也称泊车)的过程中，车辆可以经过一个或多个停车楼层，和/或，一个或多个停车分区，在该过程中，可以基于车辆所在的位置，根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场中所在的区域。
4、示例性地，车辆的运动状态信息，可以包括车辆的位姿信息，比如，车辆的俯仰角信息、车辆的位置信息等，又比如，
5、本申请实施例中，在车辆进入停车场时，能够根据车辆所处的位置，获取车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，进而确定车辆在停车场内所在的区域，能够避免停车场建筑结构等周边物体等对于gnss信号遮挡，而无法确定车辆位置的情形，有利于用户无感获知车辆的停车位置，能够提高用户寻车的使用体验。
6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：获取gnss信号；根据该gnss信号的信号质量，确定停车位置定位模式，该停车位置定位模式可以包括第一定位模式或第二定位模式，在通过该第一定位模式工作时，根据该gnss信号确定车辆的停车位置；根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场内所在的区域，包括：在确定停车定位模式为第二定位模式时，根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场内所在的区域。
7、示例性地，在车辆运动过程中，可以根据车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场内所在的区域，由此，在车辆停车时，可以确定此时车辆所在的停车楼层、停车分区、停车位，也就是说，根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，可以确定车辆的停车楼层、停车分区、停车位中的至少一项。
8、示例性地，示例性地，gnss信号的信号质量可以通过信号强度、gnss信号状态等表征。例如，在所获取的gnss信号的信号强度大于或等于预设阈值(比如，-124dbm、-120dbm等)时，可以根据gnss信号确定车辆的位置。
9、本申请实施例中，通过确定gnss信号的信号质量，可以根据不同场景灵活确定停车位置定位模式，有利于实现不同场景下对停车定位方案的需求，从而可以满足当停车位置位于室外停车场等gnss信号较好的场景时，可以以较低的资源消耗确定停车位置，而且根据gnss信号确定的停车位置能够便于用户根据地图快速寻车，还可以满足当停车位置位于室内停车场等gnss信号较差的场景时，通过确定停车楼层、停车区域、停车位等，可以以便于用户快速寻车，从而可以提高用户的体验。
10、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该停车场包括楼层间通道，该根据车辆的运动状态和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场内所在的区域，可以包括：根据周边环境信息，确定车辆所途经的第一路口，该第一路口可以包括与该楼层间通道相连的楼层，和该楼层间通道之间的路口；根据该车辆所途经的第一路口，可以确定车辆所处的停车场的停车楼层，停车楼层为车辆处于停车位姿时所处的楼层。
11、示例性地，该第一路口可以包括与该楼层间通道相连的楼层，和该楼层间通道之间的路口，也就是说，第一路口可以是楼层间通道的出入口，比如，车辆在楼层间通道内行驶时，可以将该楼层通道在车辆行驶方向的出口，确定为该第一路口，又比如，车辆在任一楼层内行驶时，可以将车辆将驶入的楼层间通道的入口，确定为该第一路口。
12、示例性地，根据周边环境信息，可以确定道路特征和/或通道特征，根据该道路特征和/或通道特征，确定该第一路口。例如，根据摄像头传感器所获取的图像，可以检测交叉路口，可以结合车辆的俯仰角信息，确定该路口是否为第一路口；又例如，车辆在通道内行驶时，比如，可以根据雷达传感器和/或摄像头传感器采集的数据，可以识别该通道在出口处的侧壁，从而由此可以确定第一路口；又例如，车辆在驶入停车场直至行驶至目标车位的过程中，可以实时检测车辆行驶过程中所途经的多个路口，可以根据车辆途经该多个路口的时段以及车辆俯仰角信息，可以从该多个路口中确定其中的第一路口。应理解，以上关于确定第一路口的方法只是示例，本申请实施例对此不做限定。
13、示例性地，根据第一路口可以确定楼层的相对变化，可以确定车辆当前所处的楼层位置。
14、本申请实施例中，通过确定车辆途经的第一路口的个数，确定停车楼层，可以降低室内停车场的建筑结构等对识别停车楼层的影响，可以适用于更广泛的场景，能够提高所确定的停车楼层的准确性。
15、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该周边环境信息包括第一通道的图像，该第一通道包括该车辆通过的楼层间通道，该根据该车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，确定车辆在该停车场内所在的区域，可以包括：根据第一通道的图像，确定通道指引标识；根据该通道指引标识，确定停车楼层。
16、示例性地，通道指引标识，可以用于指示该楼层间通道内的通行方式。例如，根据第一通道的图像，可以识别得到一种或多种标识，比如，通道指引标识可以是“>>>”、“→”，又比如，通道指引标识可以是“通往地下一层”、“>>>通往地下一层>>>”等。
17、一些可能的实现方式中，根据通道指引标识，可以确定楼层关键字。例如，该楼层关键字可以为“层”、“b”等，在确定通道指引标识(比如“通往地下一层”、“通往b1”，“xxx层”等)包括该楼层关键字时，根据该关键字可以确定楼层标识；又例如，可以在确定通道指引标识的置信度之后，比如，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种确定停车位置的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述停车场包括楼层间通道，所述根据所述车辆的所述运动状态信息和/或所述周边环境信息，确定所述车辆在所述停车场内所在的区域，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述周边环境信息包括第一通道的图像，所述第一通道包括所述车辆通过的所述楼层间通道，所述根据所述车辆的所述运动状态信息和/或所述周边环境信息，确定所述车辆在所述停车场内所在的区域，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的运动状态信息包括所述车辆在第一时长内的俯仰角信息，所述根据所述车辆的所述运动状态信息和/或所述周边环境信息，确定所述车辆在所述停车场内所在的区域，包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的所述运动状态信息和/或所述周边环境信息，确定所述车辆在所述停车场内所在的区域，包括：
7.根据权利要求1至6
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一车位的标识包括区域关键字，所述方法还包括：
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，包括：
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，包括：
11.根据权利要求3至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述发送第一消息，包括：
13.根据权利要求2至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述GNSS信号的信号质量，确定停车位置定位模式，包括：
14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.一种确定车辆位置的装置，其特征在于，包括：
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：
17.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述停车场包括楼层间通道，所述处理模块，具体用于：
18.根据权利要求15至17中任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
19.根据权利要求15至18中任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
20.根据权利要求15至19中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：
21.根据权利要求15至20中任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第一车位的标识包括区域关键字，所述处理模块，具体用于：
23.根据权利要求15至22中任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：
24.根据权利要求15至23中任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：
25.根据权利要求15至24中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括，发送模块，用于：
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述发送模块，具体用于：
27.根据权利要求16至26中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：
28.根据权利要求15至27中任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：
29.一种装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述程序指令来执行权利要求1至14中任一项所述的方法。
30.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序代码，所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至14中任意一项所述的方法。
31.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读介质存储有程序代码，当所述程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至14中任意一项所述的方法。
32.一种系统，其特征在于，包括车辆和电子设备，所述车辆包括权利要求15至29中任一项所述的装置；
33.根据权利要求32所述的...
【技术特征摘要】
1.一种确定停车位置的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述停车场包括楼层间通道，所述根据所述车辆的所述运动状态信息和/或所述周边环境信息，确定所述车辆在所述停车场内所在的区域，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述周边环境信息包括第一通道的图像，所述第一通道包括所述车辆通过的所述楼层间通道，所述根据所述车辆的所述运动状态信息和/或所述周边环境信息，确定所述车辆在所述停车场内所在的区域，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的运动状态信息包括所述车辆在第一时长内的俯仰角信息，所述根据所述车辆的所述运动状态信息和/或所述周边环境信息，确定所述车辆在所述停车场内所在的区域，包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的所述运动状态信息和/或所述周边环境信息，确定所述车辆在所述停车场内所在的区域，包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述周边环境信息包括第一车位图像，所述第一车位图像包括第一车位，所述第一车位包括所述车辆处于停车位姿时所处的车位，所述根据所述车辆的所述运动状态信息和/或所述周边环境信息，确定所述车辆在所述停车场内所在的区域，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一车位的标识包括区域关键字，所述方法还包括：
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，包括：
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的运动状态信息和/或周边环境信息，包括：
11.根据权利要求3至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述发送第一消息，包括：
13.根据权利要求2至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述gnss信号的信号质量，确定停车位置定位模式，包括：
14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.一...
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