【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及低温存储中周转设备，具体涉及一种低温抓取机构。
技术介绍
1、自动化低温保存库广泛应用于各个行业，其中涉及应用到冻存管，而冻存管需在库内不同盒进行周转，整个周转过程中牵涉到取放和挑管，其搬运都有机械手完成，机械手在取放冻存管的时候需要能够实现水平方向上两个方向的精准定位，并且在特定的低温环境下运行要稳定、体积要小。然而目前机械手的形式大多根据工艺需求设计制造，已有的机械手通常是针对常温设计，且体积较大。
2、而针对低温冷库的机械手，为满足其低温环境下的使用要求，低温抓取机构大部分的零部件采用非标定制，在设计过程中需结合材料的性能、制造工艺、成本等因素；且因为低温环境下不便维修，必须结构可靠、使用性能稳定。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决上述现有
技术介绍
存在的不足，提供一种低温抓取机构。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种低温抓取机构，包括固定座、动力电机、手抓座、抓取组件以及扶正组件，所述手抓座固定安装于固定座的上端面，其内部设有相互连通的抓取腔和传动腔，其中抓取腔位于手抓座的左端部，传动腔位于手抓座的右端部；所述动力电机固定安装在固定座的右端。
3、所述抓取组件设置于手抓座的内部，包括有丝杆、与丝杆相适配的螺母副、传动套、提拉杆、提拉头、摆臂和抓取手指，上述手抓座的右端固定设置有支座，所述丝杆转动安装于手抓座的传动腔内，其右端穿过支座向外伸出，连接至动力电机的输出轴；所述螺母副套装于丝杆上，其左
4、所述扶正组件包括导向套、导向杆和弹簧，其中导向套固定在手抓座的左端中心，所述导向杆同轴穿插在导向套内，导向杆上设有限位块；所述弹簧套装于导向杆上，容置于导向套内，其一端抵在导向杆的限位块上，另一端抵在手抓座的左端。
5、进一步地，所述动力电机通过电机支架固定安装在固定座的右端，其输出轴末端通过联轴器同轴连接丝杆的右端。
6、优选的，所述动力电机选用伺服电机。
7、进一步地，所述支座上设有横向通孔，与动力电机的输出轴同轴设置，横向通孔内安装有轴承，丝杆通过轴承与支座之间转动连接。
8、进一步地，所述传动腔的侧壁上设有沿其长度方向的导轨，所述螺母副上设有与导轨相适配的导向槽，螺母副通过导向槽滑动安装在传动腔内。
9、进一步地，所述提拉头的纵向剖切面呈横卧的数字“3”，其两个竖向臂内侧为弧面结构设置，其中间座上设有连接孔；所述提拉头的中间座侧壁同样为弧面设置。
10、进一步地，所述摆臂的右端呈数字“7”设置，其折弯处伸向两个摆臂的对称中线，两个摆臂对称设置，其靠近定位轴处的间距大于摆臂端部的间距。
11、进一步地，所述抓取手指的抓取端呈v型设置，以实现冻存管的自定心抓取。
12、进一步地，所述导向套的内部中空、两端开口；导向杆上限位块的外直径大于导向套的左端开口直径，且小于导向套的内腔直径；所述导向套的设置长度小于摆臂伸出手抓座的距离。
13、进一步地，所述手抓座上设有两个检查口，分别对应传动腔的顶面和抓取腔的底面，所述检查口处通过螺钉固定安装有可拆卸盖板。
14、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术采用伺服驱动，可通过夹紧力和手指形成单独控制或共同控制，定位精度高；采用双v型手指和导向杆结合的抓取形式更稳定；且通过丝杆、提拉杆等结构延长了伺服动力的传递，使抓取末端远离伺服电机，抓取手指更适合进出低温环境下工作，提高了伺服电机的使用环境，运行更稳定。
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1.一种低温抓取机构，其特征在于：包括固定座、动力电机、手抓座、抓取组件以及扶正组件，所述手抓座固定安装于固定座的上端面，其内部设有相互连通的抓取腔和传动腔，其中抓取腔位于手抓座的左端部，传动腔位于手抓座的右端部；所述动力电机固定安装在固定座的右端；
2.根据权利要求1所述的一种低温抓取机构，其特征在于：所述动力电机通过电机支架固定安装在固定座的右端，其输出轴末端通过联轴器同轴连接丝杆的右端。
3.根据权利要求1或2所述的一种低温抓取机构，其特征在于：所述动力电机选用伺服电机。
4.根据权利要求1所述的一种低温抓取机构，其特征在于：所述支座上设有横向通孔，与动力电机的输出轴同轴设置，横向通孔内安装有轴承，丝杆通过轴承与支座之间转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种低温抓取机构，其特征在于：所述传动腔的侧壁上设有沿其长度方向的导轨，所述螺母副上设有与导轨相适配的导向槽，螺母副通过导向槽滑动安装在传动腔内。
6.根据权利要求1所述的一种低温抓取机构，其特征在于：所述提拉头的纵向剖切面呈横卧的数字“3”，其两个竖向臂内侧为弧
7.根据权利要求1所述的一种低温抓取机构，其特征在于：所述摆臂的右端呈数字“7”设置，其折弯处伸向两个摆臂的对称中线，两个摆臂对称设置，其靠近定位轴处的间距大于摆臂端部的间距。
8.根据权利要求1所述的一种低温抓取机构，其特征在于：所述抓取手指的抓取端呈V型设置，以实现冻存管的自定心抓取。
9.根据权利要求1所述的一种低温抓取机构，其特征在于：所述导向套的内部中空、两端开口；导向杆上限位块的外直径大于导向套的左端开口直径，且小于导向套的内腔直径；所述导向套的设置长度小于摆臂伸出手抓座的距离。
10.根据权利要求1所述的一种低温抓取机构，其特征在于：所述手抓座上设有两个检查口，分别对应传动腔的顶面和抓取腔的底面，所述检查口处通过螺钉固定安装有可拆卸盖板。
...【技术特征摘要】
1.一种低温抓取机构，其特征在于：包括固定座、动力电机、手抓座、抓取组件以及扶正组件，所述手抓座固定安装于固定座的上端面，其内部设有相互连通的抓取腔和传动腔，其中抓取腔位于手抓座的左端部，传动腔位于手抓座的右端部；所述动力电机固定安装在固定座的右端；
2.根据权利要求1所述的一种低温抓取机构，其特征在于：所述动力电机通过电机支架固定安装在固定座的右端，其输出轴末端通过联轴器同轴连接丝杆的右端。
3.根据权利要求1或2所述的一种低温抓取机构，其特征在于：所述动力电机选用伺服电机。
4.根据权利要求1所述的一种低温抓取机构，其特征在于：所述支座上设有横向通孔，与动力电机的输出轴同轴设置，横向通孔内安装有轴承，丝杆通过轴承与支座之间转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种低温抓取机构，其特征在于：所述传动腔的侧壁上设有沿其长度方向的导轨，所述螺母副上设有与导轨相适配的导向槽，螺母副通过导向槽滑动安装在传动腔内。
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：白文涛，王登朝，张强，魏阜勋，苏志，万文力，王磊业，
申请(专利权)人：青岛澳柯玛生物医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：
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