【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于识别激光雷达系统的阻断的方法。本专利技术还涉及一种用于识别激光雷达系统的阻断的装置。本专利技术还涉及一种运输工具(车辆)。
技术介绍
1、de 10 2020 007 772 a1公开了一种用于对运输工具的激光雷达进行工作中校准的方法，具有以下方法步骤：
2、-用激光雷达多次扫描运输工具周围环境以生成点云；
3、-追踪点云所包含的扫描点相对于激光雷达的相对位置；
4、-通过评估各点云之间的扫描点相对位置位移来确定扫描点的运动方向；
5、-确定规定数量的扫描点的运动方向的交点以确定瞬时消失点；
6、-将瞬时消失点的位置与参考消失点的已知位置相比较；以及
7、-在确定瞬时消失点与参考消失点之间的位置偏差的情况下，移动参考坐标系或瞬时坐标系以使瞬时消失点与参考消失点重合。
8、此外，还描述了一种具有激光雷达和计算单元的运输工具，其中，计算单元被设置用来实施该方法。
技术实现思路
1、本专利技术的任务是指明一种用于识别激光雷达系统的阻断的新型方法和新型装置以及一种新型的运输工具。
2、根据本专利技术，该任务通过一种具有权利要求1所述的特征的方法、一种具有权利要求7所述的特征的装置和一种具有权利要求9所述的特征的运输工具来完成。
3、本专利技术的有利设计是从属权利要求的主题。
4、在根据本专利技术的用于识别激光雷达系统、尤其是运输工具的激光雷达系统的尤
5、根据本专利技术的用于识别激光雷达系统、尤其是运输工具的激光雷达系统的尤其光学阻断的装置尤其被设计和设置成执行上述的用于识别激光雷达系统、尤其是运输工具的激光雷达系统的阻断的方法，其中，激光雷达系统具有多个激光接收器系统，它们被设计和设置成扫描共同视野内的周围环境、尤其运输工具的周围环境，该装置被设计和设置成：鉴别出因激光接收器系统的激光射线在目标的位于共同视野中的表面处的反射而产生的目标点云，确定所鉴别出的目标点云的点是否源于激光雷达系统的所有激光接收器系统的激光射线并且具有基本上相同的强度，并且如果确定所鉴别出的目标点云的点并非源于激光雷达系统的所有激光接收器系统的激光射线，或者所鉴别出的目标点云的点源于激光雷达系统的所有激光接收器系统的激光射线但不具有基本上相同的强度，则推断出激光雷达系统被阻断，即，识别出激光雷达系统的阻断。
6、要借助该方法或装置针对可能存在的阻断进行检查的激光雷达系统因此被设计成包括多个具有共同视野的激光接收器系统的激光雷达系统。这种激光雷达系统如上所述地使用多个激光接收器系统在共同视野内扫描周围环境、尤其是运输工具的周围环境。故它使用多个激光射线在共同视野内扫描周围环境、尤其是运输工具的周围环境，其中，各激光射线由各激光接收器系统产生和发出并且各激光射线的尤其由反射激光射线的目标造成的反射光被激光接收器系统的接收器接收。故各激光接收器系统也被称为激光发射器-接收器系统。共同视野也被称为重叠区域。
7、为了实现在共同视野内的所述扫描，这些激光接收器系统的视野至少部分重叠，其中，这些激光接收器系统的视野在此重叠的重叠区域形成共同视野。激光雷达系统包括至少两个或超过两个的这种激光接收器系统。这种激光雷达系统也被称为复眼激光雷达系统。
8、在该方法的一种可能实施方式中，激光雷达系统使用两个激光接收器系统在共同视野内扫描周围环境、尤其是运输工具的周围环境。鉴别出因两个激光接收器系统的激光射线在目标的位于共同视野中的表面处的反射而产生的目标点云。确定所鉴别出的目标点云的点是否源于激光雷达系统的两个激光接收器系统的激光射线并具有基本上相同的强度，即，确定目标点云是否包含由激光雷达系统的一个激光接收器系统的激光射线因其反射而产生的点以及由激光雷达系统的另一个激光接收器系统的激光射线因其反射而产生的点两者，并且所有这些点是否具有基本上相同的强度。如果确定所鉴别出的目标点云的点并非源于激光雷达系统的两个激光接收器系统的激光射线，即，仅源于激光雷达系统的两个激光接收器系统之一的激光射线，或者确定所鉴别出的目标点云的点源于激光雷达系统的两个激光接收器系统的激光射线但不具有基本上相同的强度，则推断出激光雷达系统被阻断，即于是识别出激光雷达系统的阻断。
9、在该装置的一种可能实施方式中，激光雷达系统具有两个激光接收器系统，它们被设计和设置成扫描共同视野内的周围环境、尤其是运输工具的周围环境。该装置被设计和设置成：鉴别出因两个激光接收器系统的激光射线在目标的位于共同视野中的表面处的反射而产生的目标点云，确定所鉴别出的目标点云的点是否源于激光雷达系统的两个激光接收器系统的激光射线并且具有基本上相同的强度，并且在确定所鉴别出的目标点云的点并非源于激光雷达系统的两个激光接收器系统的激光射线、即仅源于激光雷达系统的两个激光接收器系统之一的激光射线的情况下，或者在所鉴别出的目标点云的点源于激光雷达系统的两个激光接收器系统的激光射线但不具有基本上相同的强度的情况下，推断出激光雷达系统被阻断，即识别出激光雷达系统的阻断。
10、两个激光接收器系统的扫描轨迹例如分别以锯齿形状或以蜿蜒状或波浪状延伸。在共同视野内，两个扫描轨迹相互交错(相互啮合)而不相交。尤其是，在共同视野内，一个扫描轨迹的波峰至少在局部突入另一个扫描轨迹的波谷中。扫描轨迹尤其是对向行进并且相互错开半波长。
11、目标点云在该方法中和/或借助该装置尤其被如此鉴别出，即，使得其包括两个激光接收器系统之一的扫描轨迹在共同视野内的仅两个拐点。通过这种方式，目标点云至多仅包括：这一扫描轨迹在所述两个拐点之间的点(含两个拐点)和这一扫描轨迹在共同视野内的在两个拐点与位于共同视野之外的在先和在后的拐点之间的点，以及可能存在的、另一扫描轨迹在共同视野内的位于所述两个拐点之间的点。
12、例如也可以规定，目标点云在所述方法中和/或借助该装置被如此鉴别出，即，使得其包括两个激光接收器系统之一的扫描轨迹在共同视野内的仅两个拐点和位于这两个拐点之间的部段。通过这种方式，点云至多仅包括：这一扫描轨迹在共同视野内的在两个拐点之间的点(含两个拐点)，以及另一扫描轨迹本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于识别激光雷达系统(2)的阻断、尤其是运输工具(3)的激光雷达系统(2)的阻断的方法，其特征是，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，作为周围环境，扫描所述运输工具(3)的周围环境。
3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征是，所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)的扫描轨迹(T1,T2)分别以锯齿形状或者以蜿蜒状或波浪状延伸，其中，这些扫描轨迹在所述共同视野(GSB)中相互交错但不相交。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征是，如此鉴别出所述目标点云，即，使得其包括所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)之一的扫描轨迹(T1,T2)在所述共同视野(GSB)内的仅两个拐点(WP)。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征是，如此鉴别出所述目标点云，即，使得其包括所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)之一的扫描轨迹(T1,T2)在所述共同视野(GSB)内的仅两个拐点(WP)和在这两个拐点(WP)之间的部段。
7.一种用于识别激光雷达系统(2)的阻断
8.根据权利要求7所述的装置(1)，其特征是，所述激光雷达系统(2)具有两个激光接收器系统(2.1,2.2)，所述两个激光接收器系统被设计和设置成在所述共同视野(GSB)内扫描所述周围环境，其中，所述装置(1)被设计和设置成：
9.一种运输工具(3)，具有根据权利要求7或8所述的装置(1)。
10.根据权利要求9所述的运输工具(3)，包括具有多个激光接收器系统(2.1,2.2)的激光雷达系统(2)，所述多个激光接收器系统被设计和设置成在共同视野(GSB)内扫描周围环境。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于识别激光雷达系统(2)的阻断、尤其是运输工具(3)的激光雷达系统(2)的阻断的方法，其特征是，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，作为周围环境，扫描所述运输工具(3)的周围环境。
3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征是，所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)的扫描轨迹(t1,t2)分别以锯齿形状或者以蜿蜒状或波浪状延伸，其中，这些扫描轨迹在所述共同视野(gsb)中相互交错但不相交。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征是，如此鉴别出所述目标点云，即，使得其包括所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)之一的扫描轨迹(t1,t2)在所述共同视野(gsb)内的仅两个拐点(wp)。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征是，如此鉴别出所述目标点云，即，使得其包括所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)之一的扫描轨迹(t1,t2)在所述共同视野...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·克莱因施密特，C·库利，
申请(专利权)人：戴姆勒卡车股份公司，
类型：发明
国别省市：
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