用于识别激光雷达系统的阻断的方法和装置及对应运输工具制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于识别激光雷达系统(2)的阻断、尤其是运输工具(3)的激光雷达系统(2)的阻断的方法。根据本发明专利技术，该方法的特征是：激光雷达系统(2)使用多个激光接收器系统(2.1,2.2)在共同视野(GSB)内扫描周围环境；鉴别出因激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线在目标(O)的位于共同视野(GSB)中的表面(OF)处的反射而产生的目标点云；确定所鉴别出的目标点云的点(p<subgt;1,i</subgt;,p<subgt;2,i</subgt;)是否源于激光雷达系统(2)的所有激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线且具有基本上相同的强度；如果所鉴别出的目标点云的点(p<subgt;1,i</subgt;,p<subgt;2,i</subgt;)并非源于激光雷达系统(2)的所有激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线，或者如果所鉴别出的目标点云的点(p<subgt;1,i</subgt;,p<subgt;2,i</subgt;)源于激光雷达系统(2)的所有激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线但不具有基本上相同的强度，则推断出激光雷达系统(2)的阻断。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种用于识别激光雷达系统的阻断的方法。本专利技术还涉及一种用于识别激光雷达系统的阻断的装置。本专利技术还涉及一种运输工具(车辆)。

技术介绍

1、de 10 2020 007 772 a1公开了一种用于对运输工具的激光雷达进行工作中校准的方法，具有以下方法步骤：

2、-用激光雷达多次扫描运输工具周围环境以生成点云；

3、-追踪点云所包含的扫描点相对于激光雷达的相对位置；

4、-通过评估各点云之间的扫描点相对位置位移来确定扫描点的运动方向；

5、-确定规定数量的扫描点的运动方向的交点以确定瞬时消失点；

6、-将瞬时消失点的位置与参考消失点的已知位置相比较；以及

7、-在确定瞬时消失点与参考消失点之间的位置偏差的情况下，移动参考坐标系或瞬时坐标系以使瞬时消失点与参考消失点重合。

8、此外，还描述了一种具有激光雷达和计算单元的运输工具，其中，计算单元被设置用来实施该方法。

技术实现思路

1、本专利技术的任务是指明一种用本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于识别激光雷达系统(2)的阻断、尤其是运输工具(3)的激光雷达系统(2)的阻断的方法，其特征是，

2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，作为周围环境，扫描所述运输工具(3)的周围环境。

3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，

4.根据权利要求3所述的方法，其特征是，所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)的扫描轨迹(T1,T2)分别以锯齿形状或者以蜿蜒状或波浪状延伸，其中，这些扫描轨迹在所述共同视野(GSB)中相互交错但不相交。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征是，如此鉴别出所述目标点云，即，使得其包括所述两个激光接...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于识别激光雷达系统(2)的阻断、尤其是运输工具(3)的激光雷达系统(2)的阻断的方法，其特征是，

2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，作为周围环境，扫描所述运输工具(3)的周围环境。

3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，

4.根据权利要求3所述的方法，其特征是，所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)的扫描轨迹(t1,t2)分别以锯齿形状或者以蜿蜒状或波浪状延伸，其中，这些扫描轨迹在所述共同视野(gsb)中相互交错但不相交。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征是，如此鉴别出所述目标点云，即，使得其包括所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)之一的扫描轨迹(t1,t2)在所述共同视野(gsb)内的仅两个拐点(wp)。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征是，如此鉴别出所述目标点云，即，使得其包括所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)之一的扫描轨迹(t1,t2)在所述共同视野...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·克莱因施密特，C·库利，
申请(专利权)人：戴姆勒卡车股份公司，
类型：发明
国别省市：