【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自移动设备覆盖规划，尤其涉及一种自移动设备狭窄通道覆盖规划方法及系统。
技术介绍
1、自移动设备，如割草机器人能够帮助人们完成大面积草坪的修剪工作，维护植被状态，从而减轻人工劳动，节约人力资源。草坪根据具体地形铺设，通常是不规则的形状，需要对割草区域进行划分。
2、自移动设备进行弓字形覆盖切割时需要一定的区域宽度，当分区存在狭窄通道时，自移动设备难以进行弓字形规划，则需要通过一些特殊的策略才能将狭窄通道覆盖切割完成。
3、现有技术中对于狭窄通道的情况，有些只考虑了窄道通行，未考虑覆盖切割问题，有些只考虑沿边切割覆盖情况，没有考虑内部覆盖规划，因此难以满足自移动设备在狭窄通道的覆盖规划需求。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种自移动设备狭窄通道覆盖规划方法及系统，以解决自移动设备在狭窄通道切割时的覆盖规划问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
3、一方面，提供了一种自移动设备狭窄通道覆盖规划方法，包括以下步骤：
4、s1、在代价地图中识别出狭窄通道；
5、s2、判断识别出的狭窄通道是否为极窄通道；
6、s3、对于极窄通道，采用双向沿边切割策略进行覆盖切割；
7、s4、对于非极窄的狭窄通道，采用弓字形覆盖策略进行覆盖切割。
8、优选地，所述步骤s1具体包括：
9、s11、整个代价地图包括三部分：具有第一标识
10、s12、遍历整个代价地图，找到具有第一标识的边界点并存储到数组中；
11、s13、以边界点为原点，以预设的边界方向为x轴正方向，建立局部坐标系。
12、所述步骤s1还包括：
13、s14、在局部坐标系中，固定x坐标，y坐标从0开始到预设值m依次增大进行搜索；如果搜索具有第一标识的边界点，则记录该作为原点的边界点，结束y方向搜索；
14、s15、如果连续有大于预设数量的边界点被记录，则被记录的边界点和搜索到的边界点之间的区域为狭窄通道。
15、优选地，所述预设值m的典型值为20。
16、优选地，所述预设数量为10个。
17、优选地，所述步骤s2具体包括：
18、设自移动设备机身宽度为p，弓字形掉头所需的宽度为q；
19、如果ymin<＝min(p,q)，那么判断当前的狭窄通道为极窄通道；如果ymin>min(p,q)，那么判断当前的狭窄通道为非极窄的狭窄通道。
20、优选地，对于极窄通道，设极窄通道一侧是a区域，另一侧是b区域；所述步骤s3具体包括：
21、当所述自移动设备从a区域经极窄通道前往b区域时，以距离极窄通道一侧边第一固定距离的路线行走到达b区域；和、或
22、当所述自移动设备从b区域经极窄通道前往a区域时，以距离极窄通道另一侧边第二固定距离的路线行走到达a区域。
23、优选地，所述步骤s4具体包括：
24、s41、将非极窄的狭窄通道融入整个代价地图中进行分区；
25、s42、根据分区结果，对非极窄的狭窄通道所在的细分区进行弓字形覆盖规划；
26、s43、自移动设备基于所在的细分区的弓字形覆盖规划对非极窄的狭窄通道进行切割。
27、另一方面，提供了一种自移动设备狭窄通道覆盖规划系统，包括：
28、识别模块，用于在代价地图中识别出狭窄通道；
29、判断模块，用于判断识别出的狭窄通道是否为极窄通道；
30、第一规划模块，用于对于极窄通道，采用双向沿边切割策略进行覆盖切割；
31、第二规划模块，用于对于非极窄的狭窄通道，采用弓字形覆盖策略进行覆盖切割。
32、另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现上述自移动设备狭窄通道覆盖规划方法。
33、另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现上述自移动设备狭窄通道覆盖规划方法。
34、与现有技术相比，本专利技术提供的技术方案具有以下有益效果：
35、本专利技术提供的自移动设备狭窄通道覆盖规划方法及系统，首先在代价地图中识别出狭窄通道；然后判断识别出的狭窄通道是否为极窄通道；对于极窄通道，采用双向沿边切割策略进行覆盖切割；对于非极窄的狭窄通道，采用弓字形覆盖策略进行覆盖切割。本专利技术针对不同类型的狭窄通道分别采取不同的覆盖规划策略，不仅考虑了自移动设备在狭窄通道的通行情况，还考虑了沿边切割覆盖情况和内部切割覆盖情况，解决了自移动设备在狭窄通道切割时的覆盖规划问题。
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1.一种自移动设备覆盖规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的自移动设备覆盖规划方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：
3.根据权利要求2所述的自移动设备覆盖规划方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：
4.根据权利要求3所述的自移动设备狭窄通道覆盖规划方法，其特征在于，所述预设值M的典型值为20，和、或所述预设数量为10个。
5.根据权利要求1所述的自移动设备覆盖规划方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：
6.根据权利要求1所述的自移动设备覆盖规划方法，其特征在于，对于极窄通道，设极窄通道一侧是A区域，另一侧是B区域；所述步骤S3具体包括：
7.根据权利要求1所述的自移动设备覆盖规划方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：
8.一种自移动设备覆盖规划系统，其特征在于，包括：
9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一项所述的自移动设备狭窄通道
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的自移动设备狭窄通道覆盖规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自移动设备覆盖规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的自移动设备覆盖规划方法，其特征在于，所述步骤s1具体包括：
3.根据权利要求2所述的自移动设备覆盖规划方法，其特征在于，所述步骤s1还包括：
4.根据权利要求3所述的自移动设备狭窄通道覆盖规划方法，其特征在于，所述预设值m的典型值为20，和、或所述预设数量为10个。
5.根据权利要求1所述的自移动设备覆盖规划方法，其特征在于，所述步骤s2具体包括：
6.根据权利要求1所述的自移动设备覆盖规划方法，其特征在于，对于极窄通道，设极窄通道一侧是a区域，另一侧...
【专利技术属性】
技术研发人员：王彬，
申请(专利权)人：江苏东成机电工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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