【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及洗地机，具体涉及洗地机及其控制方法、装置。
技术介绍
1、随着人民生活水平的不断提高，用于室内地面清洁的洗地机逐渐进入了人们的生活，目前市面上的洗地机大多都是需要用户手部主动发力，改变或维持整机方向以进行地面清洁，用户在长时间手持洗地机工作后，体力损耗以及身体疲劳感较大，体验不佳，并且用户手动调整整机方向，也很难将整机准确的调整至脏污位置，导致清洁效果不好。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种洗地机及其控制方法、装置，以解决现有技术中的洗地机大多都是需要用户手部主动发力，改变或维持整机方向以进行地面清洁，很难将整机准确的调整至脏污位置，导致清洁效果不好的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种洗地机的控制方法，控制方法包括：
3、获取洗地机周围环境的脏污信息，脏污信息至少包括脏污位置；
4、基于脏污位置和洗地机的当前位置，确定洗地机转动至正对脏污位置的第一转动方位信息；
5、判断用户手动调整的洗地机的第二转动方位信息与第一转动方位信息是否一致；
6、若是，则控制洗地机正常工作；若否，则基于第一转动方位信息和第二转动方位信息的方位差，将洗地机自动纠正至脏污位置处。
7、有益效果：通过自动检测洗地机周围环境的脏污位置，然后根据该脏污位置以及洗地机的位置分析出洗地机转动至正对该脏污位置时所需的第一转动方位信息，其中，第一转动方位信息包括转动方向和转动角度，然后进一步判断用户调整的洗地机的
8、在一种可选的实施方式中，第一转动方位信息包括理论转动方向和理论转动角度α1；
9、判断用户手动调整的洗地机的第二转动方位信息与第一转动方位信息是否一致，具体包括以下步骤：
10、获取用户所调整的洗地机的实际转动方向和实际转动角度α2；
11、若实际转动方向与理论转动方向为同一方向，则进一步判断理论转动角度α1和实际转动角度α2的关系；
12、当理论转动角度α1等于实际转动角度α2时，控制洗地机正常工作；
13、当实际转动角度α2小于理论转动角度α1，控制洗地机按照实际转动方向继续转动△α角度至脏污位置处，其中，△α＝α1-α2；
14、当实际转动角度α2大于理论转动角度α1，则控制洗地机反向转动△α′角度至脏污位置处，其中，△α′＝α2-α1。
15、有益效果：若判断到实际转动角度(即α2)小于理论转动角度(即α1)，则说明用户转动的不到位，需控制洗地机按照实际转动角度继续转动△α角度至脏污位置处，纠正洗地机的位置，使得洗地机能够正对脏污位置，提高清洗效果；若判断到实际转动角度(即α2)大于理论转动角度(即α1)，则说明用户转动过度，则控制洗地机方向转动△α′角度至脏污位置处，纠正洗地机的位置，使得洗地机能够正对脏污位置，提高清洗效果。
16、在一种可选的实施方式中，当实际转动角度α2大于理论转动角度α1，则控制洗地机反向转动△α′角度至脏污位置处，其中，△α′＝α2-α1，具体包括以下步骤：
17、当实际转动角度α2大于理论转动角度α1时，计算角度差值△α′＝α2-α1。
18、并判断△α′是否大于180°；若是，则控制洗地机按照实际转动方向继续转动(360°-△α′)角度至脏污位置处；
19、若否，则控制洗地机按照理论转动方向转动△α′角度至脏污位置处。
20、有益效果：通过上述方法步骤的设计，在实际转动方向与理论转动方向一致时，可以为洗地机规划合理的纠正方向，能够实现快速纠偏洗地机的位置，使其以最优转动方向，在最短的路径和最短时间内快速转动至与脏污位置正对的工作位置，用时较少，效率高，且节约能耗，有利于提升用户体验。
21、在一种可选的实施方式中，判断用户手动调整的洗地机的第二转动方位信息与第一转动方位信息是否一致，具体还包括以下步骤：
22、若实际转动方向与理论转动方向为不同方向，则计算理论转动角度α1与实际转动角度α2之和α的大小，其中，α＝α1+α2；
23、并判断α是否大于180°；
24、若是，则控制洗地机按照实际转动方向继续转动预设角度至脏污位置处，其中，预设角度＝360°-α；
25、若否，则控制洗地机按照理论转动方向反向转动α角度至脏污位置处。
26、有益效果：通过上述方法步骤的设计，在实际转动方向与理论转动方向不一致时，可以为洗地机规划合理的纠正方向，能够实现快速纠偏洗地机的位置，使其以最优转动方向，在最短的路径和最短时间内快速转动至与脏污位置正对的工作位置，用时较少，效率高，且节约能耗，有利于提升用户体验。
27、在一种可选的实施方式中，洗地机上设置有用于供用户手动调整洗地机的方向的手动调整模块；
28、判断用户手动调整的洗地机的第二转动方位信息与第一转动方位信息是否一致，之前还执行以下步骤：
29、判断用户是否操作手动调整模块：
30、若是，则执行判断用户手动调整的洗地机的第二转动方位信息与第一转动方位信息是否一致的步骤；若否，则控制洗地机自动转动至脏污位置处。
31、有益效果：如果检测到用户没有操作，则表明用户没有手动调整洗地机的方位，则洗地机可以根据当前状态正常工作，控制洗地机自动纠正至脏污位置处，无需执行判断用户手动调整的洗地机的第二转动方位信息与第一转动方位信息是否一致的步骤，当检测到用户有操作该手动调整模块，则表明用户手动调整了洗地机的方位，则需执行判断用户是否将洗地机调整至了正对脏污位置的位置，以避免用户调整的位置出现偏差，影响洗地机的清洁效果。
32、在一种可选的实施方式中，将洗地机自动纠正至脏污位置处，具体包括以下步骤：
33、当判断到洗地机的纠正方向为顺时针方向时，则控制位于洗地机左侧的驱动轮的转速大于位于洗地机右侧的驱动轮的转速；
34、当判断到洗地机的纠正方向为逆时针方向时，则控制位于洗地机左侧的驱动轮的转速小于位于洗地机右侧的驱动轮的转速。
35、有益效果：洗地机的底部设置有用于带动整机行走的驱动轮，驱动轮分布在洗地机的左右两侧，当判断到纠正方向为顺时针方向时，则控制左侧驱动轮的转速>右侧驱动轮的转速，使得洗地机向顺时针的方向转动以实现纠正的目的；当判断到纠正方向为逆时针方向时，则控制左侧驱动轮的转速＜右侧驱动轮的转速，使得洗地机向逆时本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种洗地机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述第一转动方位信息包括理论转动方向和理论转动角度α1；
3.根据权利要求2所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述判断用户手动调整的洗地机的第二转动方位信息与第一转动方位信息是否一致，具体还包括以下步骤：
4.根据权利要求1至3任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述洗地机上设置有用于供用户手动调整洗地机的方向的手动调整模块；
5.根据权利要求1至3任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述将洗地机自动纠正至脏污位置处，具体包括以下步骤：
6.根据权利要求1至3任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，在将洗地机纠正至脏污位置的过程中，还执行以下步骤：
7.根据权利要求1至3任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，在将洗地机纠正至脏污位置的过程中，还执行以下步骤：
8.根据权利要求1至3任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述脏污信息还包括脏污类型、脏污面积、脏污程度
9.一种洗地机的控制装置，适用于上述权利要求1至8任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述控制装置包括：
10.一种洗地机，采用上述权利要求1至8任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述洗地机包括：
11.根据权利要求10所述的洗地机，其特征在于，所述转向驱动模块包括分布在洗地机左右两侧的两组驱动轮、以及适于分别驱动两组驱动轮转动的两组驱动电机。
...【技术特征摘要】
1.一种洗地机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述第一转动方位信息包括理论转动方向和理论转动角度α1；
3.根据权利要求2所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述判断用户手动调整的洗地机的第二转动方位信息与第一转动方位信息是否一致，具体还包括以下步骤：
4.根据权利要求1至3任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述洗地机上设置有用于供用户手动调整洗地机的方向的手动调整模块；
5.根据权利要求1至3任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述将洗地机自动纠正至脏污位置处，具体包括以下步骤：
6.根据权利要求1至3任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，在将洗地机纠正至脏污...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯振华，李硕勇，龚辉平，黄圣涛，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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