【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清扫机器人的，具体为一种楼梯道清扫机器人。
技术介绍
1、随着人工智能的发展，机器人被广泛应用于各个领域。经过几十年的发展，家用扫地机器人已经从最初仅仅具有移动功能的吸尘器“三叶虫”发展到现今高智能化，多功能化，具有路径规划，自动充电，扫地，拖地，杀菌等多功能集成的智能机器人。现有的楼道清扫机器人的清扫范围小，不能在楼梯踏步面上实现灵活运动以及对踏步面实现来回清扫。
2、根据公开号为cn215128064u的中国专利，一种可爬楼清扫机器人，包括机箱，于机箱上设有行走机构、驱动机构和清扫机构，可用于对平地和楼道阶梯的清道。清扫机构具有两条清扫臂，每条清扫臂能够上下摆动调节，以适应对不同高度清扫面的清扫，如平地及楼梯面，并且清扫头的通过销轴可转动的连接于清扫臂的前端，可保证清扫头在重力的作用下其清扫面始终朝下
3、在上述方案中，每条清扫臂包括可折叠的三段支臂，可实现水平旋转，将垃圾扫入机箱内，并且通过支臂的折叠可调节清扫臂的长度，当两条清扫臂伸出的长度不同时，清扫机器人横向移动，两个清扫头的长度叠加，可对不同宽度的楼梯踏步面进行清扫；导致其出现如下缺点：该装置整体体积过大，在清扫楼梯时至少横跨四个阶梯，会影响到行人上下楼梯。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了提供一种楼梯道清扫机器人，以解决该装置整体体积过大，在清扫楼梯时至少横跨四个阶梯，会影响到行人上下楼梯，且清扫工作开始后就在未到达楼梯口时就无法掉头清扫，灵活性差，导致对楼梯拐角处的清理
2、为了实现上述专利技术目的，本专利技术采用了以下技术方案：一种楼梯道清扫机器人，包括壳体，所述壳体的外壁四侧均开设有固定槽，所述固定槽的内部固定有高清摄像头，所述壳体的顶面开设有安装槽，所述安装槽的内部固定有控制箱，所述控制箱的内部固定有控制主板，所述高清摄像头与所述控制主板电性连接，所述壳体的顶面固定有吸尘器，所述壳体上沿上下方向贯穿开设有延伸孔，所述壳体的底面固定有吸头，所述吸尘器吸管的一端穿过所述延伸孔并延伸至所述壳体的底面，所述吸尘器吸管的一端与所述吸头的一侧连通并固定，所述壳体上沿上下方向贯穿开设有若干个固定孔，所述固定孔的内部固定有液压杆，所述液压杆与所述控制主板电性连接，所述液压杆伸缩杆的一端设置有连接板，所述连接板的一侧转动连接有连接轴，所述连接轴的一侧固定有麦克纳姆轮，所述连接板的另一侧固定有支撑架，所述支撑架的一侧固定有第一驱动电机，所述第一驱动电机与所述控制主板电性连接，所述第一驱动电机的驱动轴与所述连接轴的一端固定，所述壳体的外壁四侧均固定有超声波感应探头，所述超声波感应探头与所述控制主板电性连接，所述壳体的底面固定有若干个连接滚轮。
3、优选的，所述壳体的底面固定有两个第二驱动电机，所述壳体的下方设置有两个清扫头，所述吸头开口处与两个所述清扫头之间的位置相对应，所述清扫头的顶面开设有连接槽，所述第二驱动电机的驱动轴与所述连接槽的内部固定，两个所述第二驱动电机的驱动轴相对旋转。
4、优选的，所述壳体的顶面固定有储液箱，所述壳体上沿上下方向贯穿开设有两个管道孔，所述管道孔的内部固定有水泵，所述水泵抽水管的一端与所述储液箱的底面连通并固定，所述水泵出水管的一端固定有细化喷头，所述细化喷头与所述管道孔的内部固定。
5、优选的，所述壳体的顶面固定有薄膜太阳能电池，所述薄膜太阳能电池与所述控制主板电性连接。
6、优选的，所述储液箱的顶面固定有液位计，所述液位计的检测端贯穿所述储液箱的顶面并延伸至所述储液箱的内部，所述液位计与控制主板电性连接。
7、优选的，所述吸尘器的顶面固定有扬声器，所述扬声器与所述控制主板电性连接。
8、优选的，所述吸尘器的顶面固定有红绿指示灯，所述红绿指示灯与所述控制主板电性连接。
9、优选的，若干个所述液压杆伸缩杆的一端均固定有支撑板，若干个所述连接板分别与若干个所述支撑板的底面固定。
10、与现有技术相比，采用了上述技术方案的一种楼梯道清扫机器人，具有如下
11、有益效果：
12、一、在使用中，通过控制主板控制三组第一驱动电机带动麦克纳姆轮正反旋转，使得壳体可以实现前进后退与旋转，当壳体在楼梯上移动时，启动吸尘器通过吸头对楼梯的灰尘与垃圾进行清理，通过超声波感应探头与高清摄像头采集图像与数据传送给控制主板，通过控制主板的算法可以实时判断感应前方障碍物，进而判断楼梯的每个阶梯高度以及楼梯上的脏污程度，当一层楼梯上的灰尘被清理后，启动三组液压杆带动壳体上升至上层楼梯的高度，调节壳体与上层楼梯的位置，使得连接滚轮与上层楼梯平行，驱动装置，使得连接滚轮与上层楼梯贴合，并将靠近连接滚轮的液压杆复位，再持续驱动装置前进使得此液压杆上的麦克纳姆轮与上层楼梯贴合，随后驱动装置向右旋转，并在旋转过程中驱动与壳体旋转方向相反位置的液压杆复位，直至此液压杆上的麦克纳姆轮与上层楼梯贴合，此时再驱动装置向左旋转，并在旋转过程中驱动与壳体旋转方向相反位置的液压杆复位，直至此液压杆上的麦克纳姆轮与上层楼梯贴合，进而实现了壳体的上楼操作，下楼操作则采用与上述流程相反流程进行即可完成。通过采用三组液压杆与连接滚轮的配合，可以实现装置的上楼与下楼操作，采用麦克纳姆轮可以实现装置在楼梯上前进后退与旋转，灵活性强，可以清理不同长度与宽度的楼梯，适用性强，有效清扫楼梯上的各个角落且装置整体体积较小不会影响行人；
13、二、在使用中，通过两个所述第二驱动电机分别驱动两个清扫头相对旋转，使得楼梯的灰尘不断的被清扫并聚集在吸头处，并由吸尘器通过吸头吸收清理，增加了装置的清扫效果，当装置在对楼梯进行清扫时，水泵会同步抽取储液箱内的消毒液并经过细化喷头喷洒在楼梯上，实现清扫与消毒的协同作业，通过薄膜太阳能电池可以对控制主板进行供电，且薄膜太阳能电池弱光效应非常好，在普通灯光下也能发电，在保证装置具备足够供电下，也达到节能的效果；
14、三、在使用中，通过液位计可以实时监测储液箱内部的消毒液量，当超声波感应探头与高清摄像头拍摄或感应到有行人上下楼梯时，控制主板输送音频从扬声器发出，提醒行人装置正在清扫楼梯，注意避让。
15、四、在使用中，当装置正常运行时红绿指示灯的绿指示灯亮起，当装置未正常运行时红绿指示灯的红指示灯亮起，便于实时展示装置状态，当液压杆的伸缩杆缩小到最小长度时，支撑板恰好与壳体的底面贴合，从而减少壳体的重量对液压杆产生负荷。
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1.一种楼梯道清扫机器人，包括壳体(1)，其特征在于，所述壳体(1)的外壁四侧均开设有固定槽(2)，所述固定槽(2)的内部固定有高清摄像头(3)，所述壳体(1)的顶面开设有安装槽(4)，所述安装槽(4)的内部固定有控制箱(5)，所述控制箱(5)的内部固定有控制主板(6)，所述高清摄像头(3)与所述控制主板(6)电性连接，所述壳体(1)的顶面固定有吸尘器(7)，所述壳体(1)上沿上下方向贯穿开设有延伸孔(8)，所述壳体(1)的底面固定有吸头(9)，所述吸尘器(7)吸管的一端穿过所述延伸孔(8)并延伸至所述壳体(1)的底面，所述吸尘器(7)吸管的一端与所述吸头(9)的一侧连通并固定，所述壳体(1)上沿上下方向贯穿开设有若干个固定孔(10)，所述固定孔(10)的内部固定有液压杆(11)，所述液压杆(11)与所述控制主板(6)电性连接，所述液压杆(11)伸缩杆的一端设置有连接板(12)，所述连接板(12)的一侧转动连接有连接轴(16)，所述连接轴(16)的一侧固定有麦克纳姆轮(13)，所述连接板(12)的另一侧固定有支撑架(14)，所述支撑架(14)的一侧固定有第一驱动电机(15)，所述
2.根据权利要求1所述的一种楼梯道清扫机器人，其特征在于：所述壳体(1)的底面固定有两个第二驱动电机(19)，所述壳体(1)的下方设置有两个清扫头(20)，所述吸头(9)开口处与两个所述清扫头(20)之间的位置相对应，所述清扫头(20)的顶面开设有连接槽(21)，所述第二驱动电机(19)的驱动轴与所述连接槽(21)的内部固定，两个所述第二驱动电机(19)的驱动轴相对旋转。
3.根据权利要求2所述的一种楼梯道清扫机器人，其特征在于：所述壳体(1)的顶面固定有储液箱(22)，所述壳体(1)上沿上下方向贯穿开设有两个管道孔(23)，所述管道孔(23)的内部固定有水泵(24)，所述水泵(24)抽水管的一端与所述储液箱(22)的底面连通并固定，所述水泵(24)出水管的一端固定有细化喷头(25)，所述细化喷头(25)与所述管道孔(23)的内部固定。
4.根据权利要求4所述的一种楼梯道清扫机器人，其特征在于：所述壳体(1)的顶面固定有薄膜太阳能电池(26)，所述薄膜太阳能电池(26)与所述控制主板(6)电性连接。
5.根据权利要求3所述的一种楼梯道清扫机器人，其特征在于：所述储液箱(22)的顶面固定有液位计(27)，所述液位计(27)的检测端贯穿所述储液箱(22)的顶面并延伸至所述储液箱(22)的内部，所述液位计(27)与控制主板(6)电性连接。
6.根据权利要求1所述的一种楼梯道清扫机器人，其特征在于：所述吸尘器(7)的顶面固定有扬声器(28)，所述扬声器(28)与所述控制主板(6)电性连接。
7.根据权利要求1所述的一种楼梯道清扫机器人，其特征在于：所述吸尘器(7)的顶面固定有红绿指示灯(29)，所述红绿指示灯(29)与所述控制主板(6)电性连接。
8.根据权利要求1所述的一种楼梯道清扫机器人，其特征在于：若干个所述液压杆(11)伸缩杆的一端均固定有支撑板(30)，若干个所述连接板(12)分别与若干个所述支撑板(30)的底面固定。
...【技术特征摘要】
1.一种楼梯道清扫机器人，包括壳体(1)，其特征在于，所述壳体(1)的外壁四侧均开设有固定槽(2)，所述固定槽(2)的内部固定有高清摄像头(3)，所述壳体(1)的顶面开设有安装槽(4)，所述安装槽(4)的内部固定有控制箱(5)，所述控制箱(5)的内部固定有控制主板(6)，所述高清摄像头(3)与所述控制主板(6)电性连接，所述壳体(1)的顶面固定有吸尘器(7)，所述壳体(1)上沿上下方向贯穿开设有延伸孔(8)，所述壳体(1)的底面固定有吸头(9)，所述吸尘器(7)吸管的一端穿过所述延伸孔(8)并延伸至所述壳体(1)的底面，所述吸尘器(7)吸管的一端与所述吸头(9)的一侧连通并固定，所述壳体(1)上沿上下方向贯穿开设有若干个固定孔(10)，所述固定孔(10)的内部固定有液压杆(11)，所述液压杆(11)与所述控制主板(6)电性连接，所述液压杆(11)伸缩杆的一端设置有连接板(12)，所述连接板(12)的一侧转动连接有连接轴(16)，所述连接轴(16)的一侧固定有麦克纳姆轮(13)，所述连接板(12)的另一侧固定有支撑架(14)，所述支撑架(14)的一侧固定有第一驱动电机(15)，所述第一驱动电机(15)与所述控制主板(6)电性连接，所述第一驱动电机(15)的驱动轴与所述连接轴(16)的一端固定，所述壳体(1)的外壁四侧均固定有超声波感应探头(17)，所述超声波感应探头(17)与所述控制主板(6)电性连接，所述壳体(1)的底面固定有若干个连接滚轮(18)。
2.根据权利要求1所述的一种楼梯道清扫机器人，其特征在于：所述壳体(1)的底面固定有两个第二驱动电机(19)，所述壳体(1)的下方设置有两个清扫头(20)，所述吸头(9)开口处与两个所述清扫头(20)之间的位置相对应，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王彩峰，侯苗苗，黄振，刘延春，尹贺，
申请(专利权)人：齐鲁理工学院，
类型：发明
国别省市：
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