一种基于陀螺仪的功能模块定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于陀螺仪的功能模块定位方法，通过设置在功能模块上的陀螺仪及计算单元实时展现当前位置与目标位置之间的差异，便于操作人员进行位姿调整，功能模块用于实现手术中的各种功能，功能模块为穿刺引导模块、内窥镜支撑架、牵拉器、摄像头模块的一种或多组组合；穿刺引导模块用于引导至少一根穿刺针沿预设的穿刺路径穿刺，便于高精度地完成穿刺针的调整对准与穿刺；内窥镜支撑架能够装夹内窥镜；牵拉器用于牵拉住生物体组织，使其被牵拉到所需要的位置；摄像模块用于拍摄手术场景。本发明专利技术通过设置在功能模块上的陀螺仪及计算单元实时显示当前位置与目标位置之间的差异，便于操作人员进行位姿调整。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗器械，具体涉及一种基于陀螺仪的功能模块定位方法。

技术介绍

1、经皮穿刺手术是临床中常见的一类手术，通过经皮穿刺可以完成病理分析、药物注入、积液引流，也可以进行多种微创治疗，例如微波消融、射频消融、粒子植入等。穿刺治疗有着创伤小、恢复快、疗效好的特点，近年来被越来越多的医疗机构广泛开展。但该手术要求术者将穿刺针精准地穿刺到特定位置，有着较高的精度要求。为了提高穿刺精度，医生通常会使用一种穿刺定位引导支架，在支架末端安装穿刺针引导器或穿刺针引导模板，在引导器或引导模板的作用下将一根或多根穿刺针精准地进行穿刺。但是，目前常规的穿刺定位引导支架的负载能力不强、刚性不足，手术过程中易晃动等诸多问题，因此需要采用刚性更高的定位支架结构，同时需要尽量减小定位支架占用的体积，以便节省手术的空间。

2、另外，目前在穿刺引导模板上通常会增加陀螺仪，将陀螺仪采集到的穿刺引导模板的姿态倾角显示出来，以便于医生调节到目标姿态。但目前的姿态倾角显示为rx、ry的数字，医生无法直观地理解当前姿态与目标姿态之间的偏差，从而无法快速理解手动调节的方向与尺度，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于陀螺仪的功能模块定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于陀螺仪的功能模块定位方法，其特征在于，在步骤1-5中：当前坐标系以功能模块的基准平面的法向量为Z轴，模板的长、宽分别对应X、Y轴；当前坐标系与目标坐标系均为笛卡尔坐标系；

3.根据权利要求1所述的一种基于陀螺仪的功能模块定位方法，其特征在于，在显示屏上以气泡图或双环图的形式显示偏斜方向和偏斜角；或在显示屏上用一个箭头或线段表示偏斜方向，用一个数字表示偏斜角；或在显示屏上用一个箭头或线段表示偏斜方向，用箭头或线段的长度表示偏斜角；

4.根据权利要求1所述的一...

【技术特征摘要】

1.一种基于陀螺仪的功能模块定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于陀螺仪的功能模块定位方法，其特征在于，在步骤1-5中：当前坐标系以功能模块的基准平面的法向量为z轴，模板的长、宽分别对应x、y轴；当前坐标系与目标坐标系均为笛卡尔坐标系；

3.根据权利要求1所述的一种基于陀螺仪的功能模块定位方法，其特征在于，在显示屏上以气泡图或双环图的形式显示偏斜方向和偏斜角；或在显示屏上用一个箭头或线段表示偏斜方向，用一个数字表示偏斜角；或在显示屏上用一个箭头或线段表示偏斜方向，用箭头或线段的长度表示偏斜角；

4.根据权利要求1所述的一种基于陀螺仪的功能模块定位方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的一种基于陀螺仪的功能模块定位方法，其特征在于，所述陀螺仪安装在功能模块上，并通过电池供电，所述功能模块与计算单元、外部显示屏连接，连接方式为有线形式或无线形式，陀螺仪能够实时测量功能模块的当前姿态角；

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种基于陀螺仪的功能模块定位方法，其特征在于，所述功能模块用于实现手术中的各种功能，功能模块为穿刺引导模块(99)、内窥镜支撑架、牵拉器、摄像头模块的一种或多组组合，所述牵拉器上设有牵拉钩用于牵拉住生物体组织，使其被牵...

【专利技术属性】
技术研发人员：简小林，万银秀，曾婷，
申请(专利权)人：江西威特新材料有限公司，
类型：发明
国别省市：