【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及居家工具设计制造，尤其是一种擦窗户或墙面的攀爬机器人及其控制方法。
技术介绍
1、现有的攀爬机器人一般包括方形机器人本体底部死角的抽风机或真空泵连接驱动的吸盘，机器人本体底部四周边缘吸盘之间设有电机和减速器连接驱动的行走轮的行走机构，机器人本体底部行走机构内侧设有四条清洁刷条，机器人本体底部中部均布有多个喷头，喷头连接机器人本体内的水箱，机器人本体内还设有电池或外部电源连接的带有控制单元的电路板，抽风机或真空泵及电机连接电池，抽风机或真空泵、行走机构和喷头连接控制单元，控制单元设有控制驱动行走机构运行轨迹的算法和控制喷头喷水启停的步骤，机器人本体上还设有手柄，机器人本体上设有传感器。
2、由于吸盘设于方形机器人本体底部死角，行走机构设于机器人本体底部四周，清洁刷条设于机器人本体底部行走机构内侧，因而清洁刷条无法擦到窗户或墙体的最边缘被吸盘和行走机构挡住的位置，形成攀爬机器人的清洁死角。另外，由于控制行走机构动作的算法一般是固定好的左右往复上下往复路线，碰到断电断水或障碍物等特殊情况时并不能重新规划路线，灵活性较差，因而使用十分不便。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的问题是提供一种攀爬机器人及其控制方法，以解决现有攀爬机器人留有清洁死角，并且使用不便的问题。
2、为了解决上述问题，本专利技术的技术方案是：本攀爬机器人包括方形机器人本体底部的抽风机或真空泵连接驱动的吸盘，所述机器人本体底部的吸盘之间设有行走机构，所述机器人本体底部的四条清洁刷
3、上述技术方案中，更为具体的方案可以是：所述水箱呈回型环于机器人本体内的四周，所述电池及所述电路板设于所述机器人本体内的中部。
4、进一步的：所述清洁刷条中部设有避让所述喷头的长槽。
5、进一步的：所述手柄设于所述机器人本体顶部，所述机器人本体于所述手柄的下部向下凹进，所述手柄与所述机器人本体一体成型。
6、为了解决上述问题，本专利技术的技术方案还可以是：本攀爬机器人的控制方法包括所述控制单元包括以下运行控制步骤：当相邻两个传感器同时处于位于边界状态时，控制行走机构使机器人本体向先位于边界的传感器一面的反方向直线运动一个机器人本体的位置后，再向后位于边界的传感器一面的反方向直线运动，直至后位于边界的传感器一面的机器人本体机器人本体对面的传感器位于边界，继续向先位于边界的传感器一面的反方向直线运动一个机器人本体的位置后，再向后位于边界的传感器一面的方向直线运动，如此反复至当第二次相邻两个传感器同时处于位于边界状态时，反复上述步骤，至第三次相邻两个传感器同时处于位于边界状态时，停机。
7、进一步的：所述控制单元还包括以下喷水控制步骤：在上述步骤中，每当控制行走机构使机器人本体向先位于边界的传感器一面的反方向直线运动一个机器人本体的位置后，控制喷头喷水一次。
8、进一步的：所述喷水控制步骤中，喷头每喷水一次为开始喷水半秒后停止。
9、由于采用了上述技术方案，本专利技术与现有技术相比具有如下有益效果：
10、本攀爬机器人通过将清洁刷条设于机器人本体底部四周的边缘，可以让机器人本体刷到窗户或墙面的边界，不留清洁死角；将喷头设于清洁刷条处，可以使水更好的渗入清洁刷条内，清洁更干净彻底；四个传感器设于机器人本体四周边缘中部，使机器人本体位于边界时第一时间得到反馈，以控制机器人本体行走运行精度。使用时将机器人本体一边缘接触待清洁区域一角的一面边界，之后再接触待清洁区域一角的另一面边界，使第一次相邻两个传感器同时处于位于边界状态出现，则控制单元控制行走机构执行控制步骤；其中第一次相邻两个传感器同时处于位于边界状态表示第一处待清洁区域一角，运行动作（同时清洁）启动；第二相邻两个传感器同时处于位于边界状态表示待清洁区域另一角，一个方向清洁已毕，运行动作换向，第三次相邻两个传感器同时处于位于边界状态表示待清洁区域另一角，另一个方向清洁第二次已毕，则停止；本控制方法通过传感器每触到一个边界判断一次修整改变一次运行动作，碰到断电断水或障碍物等特殊情况时可以自动重新规划路线，不需要重复固定的运行轨迹，运行可靠使用灵活方便，且无论是边界有拐角的墙体柜体，或是边界凸起的窗户，运行轨迹可达待清洁区域边界，清洁彻底无死角。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种攀爬机器人，包括方形机器人本体底部的抽风机或真空泵连接驱动的吸盘，所述机器人本体底部的吸盘之间设有行走机构，所述机器人本体底部的四条清洁刷条，所述机器人本体底部的多个喷头，所述机器人本体内的水箱，所述机器人本体内的电池或外部电源连接的带有控制单元的电路板，所述抽风机或真空泵及所述电机连接所述电池，所述抽风机或真空泵、所述行走机构和所述喷头连接所述控制单元，所述机器人本体的手柄，所述机器人本体上的传感器,其特征在于：所述四条清洁刷条设于所述机器人本体底部四周边缘，所述行走机构和所述吸盘设于所述机器人本体底部的四条清洁刷条内侧，所述多个喷头均布于所述机器人本体底部四条所述清洁刷条的位置，所述传感器为激光传感器且有四个，分别设于所述机器人本体四周边缘中部。
2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于：所述水箱呈回型环于机器人本体内的四周，所述电池及所述电路板设于所述机器人本体内的中部。
3.根据权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于：所述清洁刷条中部设有避让所述喷头的长槽。
4.根据权利要求3所述的攀爬机器人，其特征在于：所述手柄设于所述
5.根据权利要求1-4任一项所述的攀爬机器人的控制方法，其特征在于：所述控制单元包括以下运行控制步骤：当相邻两个传感器同时处于位于边界状态时，控制行走机构使机器人本体向先位于边界的传感器一面的反方向直线运动一个机器人本体的位置后，再向后位于边界的传感器一面的反方向直线运动，直至后位于边界的传感器一面的机器人本体机器人本体对面的传感器位于边界，继续向先位于边界的传感器一面的反方向直线运动一个机器人本体的位置后，再向后位于边界的传感器一面的方向直线运动，如此反复至当第二次相邻两个传感器同时处于位于边界状态时，反复上述步骤，至第三次相邻两个传感器同时处于位于边界状态时，停机。
6.根据权利要求5所述的攀爬机器人的控制方法，其特征在于：所述控制单元还包括以下喷水控制步骤：在上述步骤中，每当控制行走机构使机器人本体向先位于边界的传感器一面的反方向直线运动一个机器人本体的位置后，控制喷头喷水一次。
7.根据权利要求6所述的攀爬机器人的控制方法，其特征在于：所述喷水控制步骤中，喷头每喷水一次为开始喷水半秒后停止。
...【技术特征摘要】
1.一种攀爬机器人，包括方形机器人本体底部的抽风机或真空泵连接驱动的吸盘，所述机器人本体底部的吸盘之间设有行走机构，所述机器人本体底部的四条清洁刷条，所述机器人本体底部的多个喷头，所述机器人本体内的水箱，所述机器人本体内的电池或外部电源连接的带有控制单元的电路板，所述抽风机或真空泵及所述电机连接所述电池，所述抽风机或真空泵、所述行走机构和所述喷头连接所述控制单元，所述机器人本体的手柄，所述机器人本体上的传感器,其特征在于：所述四条清洁刷条设于所述机器人本体底部四周边缘，所述行走机构和所述吸盘设于所述机器人本体底部的四条清洁刷条内侧，所述多个喷头均布于所述机器人本体底部四条所述清洁刷条的位置，所述传感器为激光传感器且有四个，分别设于所述机器人本体四周边缘中部。
2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于：所述水箱呈回型环于机器人本体内的四周，所述电池及所述电路板设于所述机器人本体内的中部。
3.根据权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于：所述清洁刷条中部设有避让所述喷头的长槽。
4.根据权利要求3所述的攀爬机器人，其特征在于：所述手柄设于所述机器人本体顶部，所述机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：许磊，
申请(专利权)人：广西成电智能制造产业技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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