【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本技术整体涉及手术机器人，并且更具体地涉及一种多臂手术机器人平台。
技术介绍
1、外科机器人可以辅助外科医生或其他医疗提供者执行外科手术，或者可以自主完成一个或多个外科手术。成像可由医疗提供者用于诊断和/或治疗目的。成像可由手术机器人操作的成像装置提供。
技术实现思路
1、本公开的示例性方面包括：
2、一种根据本公开的至少一个实施方案的多臂手术机器人平台包括支撑结构，该支撑结构包括上壁、下壁和两个侧壁，该支撑结构限定中心孔；手术台，该手术台安装到该支撑结构并且至少部分地延伸到该中心孔中；多个机器人臂，该多个机器人臂包括安装到该两个侧壁中的第一侧壁的第一机器人臂、安装到该两个侧壁中的第二侧壁的第二机器人臂、以及安装到该下壁的第三机器人臂；其中该多个机器人臂能够操纵成像装置的发射器和检测器，以便提供定位在该手术台上的患者的0度至360度之间且包含0度和360度的成像。
3、本文的各方面中的任一方面，其中该多个机器人臂中的每个机器人臂是精确的机器人臂。
4、本文的各方面中的任一方面，其中该手术台安装到该支撑结构，使得该手术台相对于该支撑结构的位姿能够选择性地调节。
5、本文的各方面中的任一方面，其中该手术台以可拆卸的方式安装到该支撑结构。
6、本文的各方面中的任一方面，该多臂手术机器人平台还包括工具转盘，该工具转盘安装到该上壁上、该手术台上方的位置。
7、本文的各方面中的任一方面，该多臂手术机器人平台还包括安装到该上
8、本文的各方面中的任一方面，其中该成像装置对应于导航系统。
9、本文的各方面中的任一方面，其中该成像装置是深度相机。
10、本文的各方面中的任一方面，该多臂手术机器人平台还包括：控制器，该控制器包括：处理器；和存储器，该存储器存储用于由该处理器执行的指令，该指令在被执行时致使该处理器：控制该多个机器人臂，从而操纵该成像装置的该发射器和该检测器以捕获定位在该手术台上的该患者的0度至360度之间且包含0度和360度的成像。
11、本文的各方面中的任一方面，该多臂手术机器人平台还包括：多个机器人臂传感器，该多个机器人臂传感器中的每个机器人臂传感器被配置为检测力、扭矩或位置中的至少一者；和手术台传感器。
12、本文的各方面中的任一方面，该多臂手术机器人平台还包括控制器，该控制器被配置为从该多个机器人臂传感器和该手术台传感器接收信息，并且在单个坐标系中控制该多个机器人臂中的每个机器人臂。
13、本文的各方面中的任一方面，其中该多个机器人臂中的至少一个机器人臂包括端部执行器，该端部执行器被构造成选择性地抓持和释放手术工具。
14、本文的各方面中的任一方面，其中该支撑结构能够牢固地固定到手术室壁。
15、本文的各方面中的任一方面，其中该第一机器人臂、该第二机器人臂或该第三机器人臂中的至少一者能够选择性地脱离成像装置并接合手术工具。
16、本文的各方面中的任一方面，其中该第一机器人臂、该第二机器人臂或该第三机器人臂中的至少一者能够选择性地脱离手术工具并接合成像装置。
17、一种根据本公开的至少一个实施方案的手术机器人平台包括：支撑结构，该支撑结构具有上部构件、下部构件和侧部构件；手术台，该手术台安装到该支撑结构并且具有纵向轴线，该支撑结构围绕该纵向轴线；第一机器人臂，该第一机器人臂安装到第一侧部构件；第二机器人臂，该第二机器人臂安装到第二侧部构件；第三机器人臂，该第三机器人臂安装到该下部构件，位于该手术台下方；和控制器，该控制器被配置为在单个坐标系中控制该第一机器人臂、该第二机器人臂和该第三机器人臂中的每一者。
18、本文的各方面中的任一方面，其中该控制器被配置为控制该第三机器人臂以及该第一机器人臂或该第二机器人臂中的至少一者，以操纵发射器和检测器，以便获得该手术台上的患者的0度至360度之间且包含0度和360度的成像。
19、本文的各方面中的任一方面，该手术机器人平台还包括导航相机，其中该控制器被配置为基于由该导航相机检测到的信息生成导航引导。
20、本文的各方面中的任一方面，该手术机器人平台还包括多个传感器，该多个传感器被配置为检测施加在该手术台、该第一机器人臂、该第二机器人臂、该第三机器人臂和该支撑结构中的一者或多者上的力。
21、本文的各方面中的任一方面，该手术机器人平台还包括固定到该支撑结构的工具转盘，该工具转盘被构造成保持多个手术工具。
22、本文的各方面中的任一方面，其中该第一机器人臂、该第二机器人臂或该第三机器人臂中的至少一者能够选择性地将第一手术工具放置在该工具转盘中并且接合来自该工具转盘的第二手术工具。
23、本文的各方面中的任一方面，其中该第一机器人臂、该第二机器人臂或该第三机器人臂中的至少一者能够选择性地脱离成像装置并接合手术工具。
24、本文的各方面中的任一方面，其中该第一机器人臂、该第二机器人臂或该第三机器人臂中的至少一者能够选择性地脱离手术工具并接合成像装置。
25、一种根据本公开的至少一个实施方案的手术机器人系统包括：框架；手术台，该手术台以可调节的方式安装到该框架；多个机器人臂，该多个机器人臂安装到该框架并且能够操纵发射器和检测器，以便获得该手术台上的患者的0度至360度之间且包含0度和360度的成像；导航相机，该导航相机牢固地安装到该框架；和控制器，该控制器被配置为至少部分地基于从该导航相机接收到的输入控制该多个机器人臂。
26、一种根据本公开的至少一个实施方案的手术机器人系统包括：框架；手术台，该手术台以可调节的方式安装到该框架；多个机器人臂，该多个机器人臂安装到该框架并且能够操纵发射器和检测器，以便获得该手术台上的患者的0度至360度之间且包含0度和360度的成像；和控制器，该控制器被配置为至少部分地基于从该导航相机接收到的输入控制该多个机器人臂。
27、任何方面与任一个或多个其他方面组合。
28、本文所公开特征中的任一个或多个。
29、本文大体上公开特征中的任一个或多个。
30、本文大体上公开的特征中的任一个或多个与本文大体上公开的任一个或多个其他特征组合。
31、方面/特征/实施方案中的任一个与任一个或多个其他方面/特征/实施方案组合。
32、使用本文所公开的方面或特征中的任一个或多个。
33、应当了解，本文所述的任何特征可与如本文所述的任何其他特征组合来要求保护，而不管特征是否来自同一描述的实施方案。
34、本公开的一个或多个方面的细节在以下附图和说明书中示出。根据说明书和附图以及权利要求书，本公开中描述的技术的其他特征、目的和优点将显而易见。
35、短语″至少一个″、″一个或多个″以及″和/或″是在操作中具有连接性和分离性两者的开放式表述。例如，表述″a本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多臂手术机器人平台，所述多臂手术机器人平台包括：
2.根据权利要求1所述的多臂手术机器人平台，其中所述多个机器人臂中的每个机器人臂都是精确的机器人臂。
3.根据权利要求1所述的多臂手术机器人平台，其中所述手术台安装到所述支撑结构，使得所述手术台相对于所述支撑结构的位姿能够选择性地调节。
4.根据权利要求1所述的多臂手术机器人平台，其中所述手术台以可拆卸的方式安装到所述支撑结构。
5.根据权利要求1所述的多臂手术机器人平台，所述多臂手术机器人平台还包括工具转盘，所述工具转盘安装到所述上壁上、所述手术台上方的位置。
6.根据权利要求1所述的多臂手术机器人平台，所述多臂手术机器人平台还包括安装到所述上壁的成像装置。
7.根据权利要求6所述的多臂手术机器人平台，其中所述成像装置对应于导航系统。
8.根据权利要求6所述的多臂机器人平台，其中所述成像装置是深度相机。
9.根据权利要求1所述的多臂机器人平台，所述多臂机器人平台还包含：
10.根据权利要求1所述的多臂机器人手术平台
11.根据权利要求10所述的多臂机器人手术平台，所述多臂机器人手术平台还包括控制器，所述控制器被配置为从所述多个机器人臂传感器和所述手术台传感器接收信息，并且在单个坐标系中控制所述多个机器人臂中的每个机器人臂。
12.根据权利要求1所述的多臂机器人手术平台，其中所述多个机器人臂中的至少一个机器人臂包括端部执行器，所述端部执行器被构造成选择性地抓持和释放手术工具。
13.根据权利要求1所述的多臂机器人手术平台，其中所述支撑结构能够牢固地固定到手术室壁。
14.根据权利要求1所述的多臂机器人手术平台，其中所述第一机器人臂、所述第二机器人臂或所述第三机器人臂中的至少一者能够选择性地脱离成像装置并接合手术工具。
15.根据权利要求15所述的手术机器人平台，其中所述第一机器人臂、所述第二机器人臂或所述第三机器人臂中的至少一者能够选择性地脱离手术工具并接合成像装置。
16.一种手术机器人平台，所述手术机器人平台包括：
17.根据权利要求16所述的手术机器人平台，其中所述控制器被配置为控制所述第三机器人臂以及所述第一机器人臂或所述第二机器人臂中的至少一者，从而操纵发射器和检测器以获得所述手术台上的患者的0度至360度之间且包含0度和360度的成像。
18.根据权利要求16所述的手术机器人平台，所述手术机器人平台还包括导航相机，其中所述控制器被配置为基于由所述导航相机检测到的信息生成导航引导。
19.根据权利要求16所述的手术机器人平台，所述手术机器人平台还包括多个传感器，所述多个传感器被配置为检测施加在所述手术台、所述第一机器人臂、所述第二机器人臂、所述第三机器人臂和所述支撑结构中的一者或多者上的力。
20.根据权利要求16所述的手术机器人平台，所述手术机器人平台还包括固定到所述支撑结构的工具转盘，所述工具转盘被构造成保持多个手术工具。
21.根据权利要求20所述的手术机器人平台，其中所述第一机器人臂、所述第二机器人臂或所述第三机器人臂中的至少一者能够选择性地将第一手术工具放置在所述工具转盘中并且接合来自所述工具转盘的第二手术工具。
22.根据权利要求16所述的手术机器人平台，其中所述第一机器人臂、所述第二机器人臂或所述第三机器人臂中的至少一者能够选择性地脱离成像装置并接合手术工具。
23.根据权利要求16所述的手术机器人平台，其中所述第一机器人臂、所述第二机器人臂或所述第三机器人臂中的至少一者能够选择性地脱离手术工具并接合成像装置。
24.一种手术机器人系统，所述手术机器人系统包括：
25.一种手术机器人系统，所述手术机器人系统包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种多臂手术机器人平台，所述多臂手术机器人平台包括：
2.根据权利要求1所述的多臂手术机器人平台，其中所述多个机器人臂中的每个机器人臂都是精确的机器人臂。
3.根据权利要求1所述的多臂手术机器人平台，其中所述手术台安装到所述支撑结构，使得所述手术台相对于所述支撑结构的位姿能够选择性地调节。
4.根据权利要求1所述的多臂手术机器人平台，其中所述手术台以可拆卸的方式安装到所述支撑结构。
5.根据权利要求1所述的多臂手术机器人平台，所述多臂手术机器人平台还包括工具转盘，所述工具转盘安装到所述上壁上、所述手术台上方的位置。
6.根据权利要求1所述的多臂手术机器人平台，所述多臂手术机器人平台还包括安装到所述上壁的成像装置。
7.根据权利要求6所述的多臂手术机器人平台，其中所述成像装置对应于导航系统。
8.根据权利要求6所述的多臂机器人平台，其中所述成像装置是深度相机。
9.根据权利要求1所述的多臂机器人平台，所述多臂机器人平台还包含：
10.根据权利要求1所述的多臂机器人手术平台，所述多臂机器人手术平台还包括：
11.根据权利要求10所述的多臂机器人手术平台，所述多臂机器人手术平台还包括控制器，所述控制器被配置为从所述多个机器人臂传感器和所述手术台传感器接收信息，并且在单个坐标系中控制所述多个机器人臂中的每个机器人臂。
12.根据权利要求1所述的多臂机器人手术平台，其中所述多个机器人臂中的至少一个机器人臂包括端部执行器，所述端部执行器被构造成选择性地抓持和释放手术工具。
13.根据权利要求1所述的多臂机器人手术平台，其中所述支撑结构能够牢固地固定到手术室壁。
14.根据权利要求1所述的多臂机器人手术平台，其中所述第一机器人臂、所述第二机器人臂或所述第三机器人臂中的至少一者能够选择性地脱离成像装置并接合手术工具...
【专利技术属性】
技术研发人员：E·泽哈维，M·修哈姆，Y·乌西匹兹因，Y·什马亚胡，
申请(专利权)人：马佐尔机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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