【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，尤其涉及一种四足机器人质心位置估计方法、装置及设备。
技术介绍
1、随着社会的进步和科技的发展，移动机器人的应用领域逐渐扩大，传统的轮式机器人和履带式机器人因其控制简单、技术成熟等优点得到广泛应用，但受地形因素的影响较大，无法在多种环境下工作，进而四足机器人应运而生，四足机器人因其具备非结构化地形行走的能力，能够胜任轮式或履式机器人无法完成的任务。
2、足式机器人通过精确的状态估计和柔顺的运动控制能够在复杂的非结构化地形上运行，其中，精确的状态估计主要体现在根据传感器和状态方程估算出来的质心位置和速度贴合实际；柔顺的运动控制主要体现在四条腿在踏步时对地面的作用力要足且柔，直观上来说就是支撑足对地面要有合适的作用力，既能让足式机器人能在复杂地形上屹立不倒，又能使地面对支撑足的反作用力不会对质心的位置造成太大冲击；因此精确的状态估计和柔顺的运动控制决定了四足机器人在非结构化地形上运行效果的好坏。
3、现有的足式机器人状态估计方法大多通过额外的定位传感器支持，对机器人的状态参数进行采集，从而估...
【技术保护点】
1.一种四足机器人质心位置估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的四足机器人质心位置估计方法，其特征在于，所述初始状态参数包括初始质心世界坐标系位置、初始质心世界坐标系速度和初始腿部世界坐标系位置；所述目标状态输入矩阵，具体为：
3.根据权利要求1所述的四足机器人质心位置估计方法，其特征在于，所述实时状态数据包括长度数据、角度数据和角速度数据；采用所述四足机器人的实时状态数据，计算机器人腿部返回足底位置和机器人返回观测数据，并结合预置观测状态转移矩阵构建初始观测输入矩阵的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的四足机器人...
【技术特征摘要】
1.一种四足机器人质心位置估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的四足机器人质心位置估计方法，其特征在于，所述初始状态参数包括初始质心世界坐标系位置、初始质心世界坐标系速度和初始腿部世界坐标系位置；所述目标状态输入矩阵，具体为：
3.根据权利要求1所述的四足机器人质心位置估计方法，其特征在于，所述实时状态数据包括长度数据、角度数据和角速度数据；采用所述四足机器人的实时状态数据，计算机器人腿部返回足底位置和机器人返回观测数据，并结合预置观测状态转移矩阵构建初始观测输入矩阵的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的四足机器人质心位置估计方法，其特征在于，所述机器人返回观测数据包括机器人质心返回速度和机器人足底高度；所述根据所述足底本体坐标系位置、所述足底本体坐标系速度和所述机器人腿部返回足底位置，计算机器人返回观测数据的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的四足机...
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