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本发明公开了一种四足机器人质心位置估计方法、装置及设备，包括采用初始状态参数并构建初始状态输入矩阵；通过预置状态转移矩阵和预置输入转移矩阵确定目标状态输入矩阵；采用四足机器人的实时状态数据，计算机器人腿部返回足底位置和机器人返回观测数据，并...
该专利属于广东工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东工业大学授权不得商用。

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