【技术实现步骤摘要】
本申请涉及雷达测距技术，特别涉及基于车载雷达的测距方法、装置、存储介质和电子设备。
技术介绍
1、随着雷达测距技术的不断发展，基于车载雷达进行测距的汽车辅助系统越来越广泛的应用，例如，汽车泊车辅助系统等。
2、目前，汽车泊车辅助系统通常由控制器、摄像头、超声波雷达、毫米波雷达等组成。超声波雷达是一种通过超声波的tof测距的传感器，具有功率小、成本低、可靠性高的优点。具备自动泊车功能的车辆通常安装12颗超声波雷达，前后保险杠上分别安装4颗倒车辅助雷达(upa)，车头与车尾的左右两侧各安装1颗自动泊车辅助雷达(apa)。
3、目前的汽车泊车辅助系统通常用来测量近距离的障碍物(例如1m内的障碍物)，随着汽车辅助系统的发展，一些新的汽车辅助需求也越来越多，有的需求也需要利用超声波雷达进行测距，例如刹车辅助功能等。在这类新增需求中，超声波雷达在工作时可能需要测量远距离的障碍物，此时必须增加超声波的发波个数，才能具备远距离测距能力，而增加发波个数后，雷达无法完成对近距离障碍物的测量，从而使得雷达的盲区又会增大，因此按照传统的技术方案，在不改变硬件的条件下，无法兼具远距离测量与极近距离测量的能力。
技术实现思路
1、本申请提供一种基于车载雷达的测距方法、装置、存储介质和电子设备，能够兼具远距离测量和极近距离测量的能力。
2、为实现上述目的，本申请采用如下技术方案：
3、一种基于车载雷达的测距方法，包括：
4、指示装设于车身的雷达组件在每
5、基于所述雷达组件在每个发波周期内收波得到的回波信号，进行测距处理；
6、其中，所述雷达组件包括多个upa雷达和多个apa雷达，多个upa雷达和多个apa雷达中的每一个雷达在所述每个发波周期内的至少一个第一子周期内被指示扫频发波，多个upa雷达和多个apa雷达中的每一个雷达在所述每个发波周期内的至少一个第二子周期内被指示定频发波，所述每个第一子周期内除了被指示扫频发波的雷达之外的其余雷达被指示变频收波，所述每个第二子周期内除了被指示定频发波的雷达之外的其余雷达被指示定频收波，并且，在两个相邻雷达被同时指示扫频发波的任意一个第一子周期内，两个相邻雷达被指示采用不同的扫频发波方式，在两个覆盖范围存在交叠的upa雷达被同时指示扫频发波的任意一个第一子周期内，两个覆盖范围存在交叠的upa雷达被指示采用不同的扫频发波方式；
7、所述第一子周期的时长不小于设定的第一周期阈值，所述第二子周期的时长不大于设定的第二周期阈值。
8、较佳地，所述雷达组件在所述每个发波周期的所有第一子周期内被指示扫频发波的雷达包括upa雷达；
9、所述雷达组件在所述每个发波周期的至少两个第一子周期内被指示扫频发波的雷达还包括apa雷达。
10、较佳地，在所述每个第一子周期内，所有apa雷达均被指示扫频发波。
11、较佳地，在所述每个第一子周期内，任意两个相邻upa雷达中至多一个被指示扫频发波。
12、较佳地，在所述每个第一子周期内，
13、所述多个upa雷达中的一个雷达被指示扫频发波；
14、被指示扫频发波的upa雷达和被指示扫频发波的apa雷达之间至少装设有一个雷达。
15、较佳地，在所述每个第一子周期内，当被指示扫频发波的upa雷达为位于所述多个upa雷达的中间位置的雷达时，与被指示扫频发波的upa雷达存在覆盖范围交叠的apa雷达被指示收波。
16、较佳地，在任意一个第一子周期内，被指示扫频收波的第一雷达，其扫频收波方式与第一指定雷达的扫频发波方式相同；其中，所述第一指定雷达为在所述任意一个第一子周期内对应所述第一雷达、且被指示为扫频发波的雷达。
17、较佳地，雷达组件在每个发波周期的所有第二子周期内被指示定频发波的upa雷达和apa雷达，分别以不同的频率定频发波。
18、较佳地，所述雷达组件在所述每个发波周期的所有第二子周期内被指示定频发波的雷达包括upa雷达和apa雷达。
19、较佳地，在所述每个第二子周期内，所述多个apa雷达中的一个雷达被指示定频发波，被指示定频发波的apa雷达和被指示定频发波的upa雷达间至少间隔两个雷达。
20、较佳地，在任意一个第二子周期内，被指示定频收波的第二雷达，其定频收波频率与第二指定雷达的定频发波频率相同；其中，所述第二指定雷达为在所述任意一个第二子周期内对应所述第二雷达、且被指示为定频发波的雷达。
21、较佳地，所述进行测距处理包括：
22、确定车身在该发波周期内距离第一目标对象的第一空间距离以及距离第二目标对象的第二空间距离；
23、其中，每个发波周期内的回波信号包括在该发波周期内的各第一子周期内接收的第一回波信号、以及在该发波周期内的各第二子周期内接收的第二回波信号，第一回波信号用于确定第一空间距离，第二回波信号用于确定第二空间距离，并且，第二空间距离小于第一空间距离。
24、较佳地，所述雷达组件为前车身雷达组件或后车身雷达组件，其中：
25、所述前车身雷达组件包括部署在所述车身的前部区域的多个所述upa雷达和多个所述apa雷达；
26、所述后车身雷达组件包括部署在所述车身的后部区域的多个所述upa雷达和多个所述apa雷达。
27、一种基于车载雷达的测距装置，包括：雷达控制单元和测距单元；
28、所述雷达控制单元，用于指示装设于车身的雷达组件在每个发波周期内发波和收波；其中，所述每个发波周期包括多个第一子周期和多个第二子周期，并且，所述雷达组件在每个第一子周期内被指示扫频发波和变频收波、在每个第二子周期内被指示定频发波和定频收波；
29、所述测距单元，用于基于所述雷达组件在每个发波周期内收波得到的回波信号进行测距处理；
30、其中，所述雷达组件包括多个upa雷达和多个apa雷达，多个upa雷达和多个apa雷达中的每一个雷达在所述每个发波周期内的至少一个第一子周期内被指示扫频发波，多个upa雷达和多个apa雷达中的每一个雷达在所述每个发波周期内的至少一个第二子周期内被指示定频发波，所述每个第一子周期内除了被指示扫频发波的雷达之外的其余雷达被指示变频收波，所述每个第二子周期内除了被指示定频发波的雷达之外的其余雷达被指示定频收波，并且，在两个相邻雷达被同时指示扫频发波的任意一个第一子周期内，两个相邻雷达被指示采用不同的扫频发波方式，在两个覆盖范围存在交叠的upa雷达被同时指示扫频发波的任意一个第一子周期内，两个覆盖范围存在交叠的upa雷达被指示采用不同的扫频发波方式；所述第一子周期的时长不小于设定的第一周期阈值，所述第二子周期的时长不本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于车载雷达的测距方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达组件在所述每个发波周期的所有第一子周期内被指示扫频发波的雷达包括UPA雷达；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述每个第一子周期内，所有APA雷达均被指示扫频发波。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述每个第一子周期内，任意两个相邻UPA雷达中至多一个被指示扫频发波。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述每个第一子周期内，
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，在所述每个第一子周期内，当被指示扫频发波的UPA雷达为位于所述多个UPA雷达的中间位置的雷达时，与被指示扫频发波的UPA雷达存在覆盖范围交叠的APA雷达被指示收波。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在任意一个第一子周期内，被指示扫频收波的第一雷达，其扫频收波方式与第一指定雷达的扫频发波方式相同；其中，所述第一指定雷达为在所述任意一个第一子周期内对应所述第一雷达、且被指示为扫频发波的雷达。
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