【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于定位，具体涉及一种棒材转运料车的定位方法及设备。
技术介绍
1、铝棒均质炉是一种用于铝棒热处理的设备。传统均质炉一般包含均质炉体、采用风冷水雾冷却的冷却室、上下料台以及各工位之间的转运料车所组成。现有的转运料车的定位常采用两侧增量编码器以及均质炉侧的零位校零光电开关组成，通过每次对上一次的补偿值进行更新达到对于增量编码器脉冲丢失现象的补偿作用。但是这种补偿方式并不能根治零位不准的现象产生。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提出了棒材转运料车的定位方法及设备。
2、为了达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：
3、一方面，本专利技术公开一种棒材转运料车的定位方法，包括：
4、步骤s1：根据起始点和目标点，对棒材转运料车进行路径规划，获得料车规划路径；
5、步骤s2：绝对值编码器开始倒计数，且棒材转运料车根据料车规划路径开始运行；
6、步骤s3：当绝对值编码器读数至零，且棒材转运料车到达目标点的光电开关感应处，则棒材转运料车的定位完成。
7、在上述技术方案的基础上，还可做如下改进：
8、作为优选的方案，步骤s1包括：
9、步骤s1.1：获取转运区域地图；
10、步骤s1.2：根据转运区域地图进行区域划分处理，得到有效的转运范围；
11、步骤s1.3：根据步骤s1.2获取的转运范围，基于路径约束要求，利用路径规划算法对棒材转运料车进路径规
12、作为优选的方案，步骤s1还包括：
13、步骤s1.4：对料车规划路径中的折线段进行寻找，且标记转角处；
14、步骤s1.5：根据步骤s1.4的标记的转角，将料车规划路径分为若干个直线段；
15、步骤s1.6：在每个转角处，均布置对应光电开关。
16、作为优选的方案，步骤s2包括：
17、步骤s2.1：根据料车规划路径的每个直线段的长度，设置对应的绝对值编码器的数值；
18、步骤s2.2：根据料车规划路径的每个直线段的绝对值编码器的数值，将其划分为若干部分，每部分对应棒材转运料车不同的行驶速度；
19、步骤s2.3：棒材转运料车根据料车规划路径开始运行，直至达到目标点的光电开关感应处，则棒材转运料车的定位完成。
20、作为优选的方案，步骤s2.3包括：
21、步骤s2.3.1：棒材转运料车到达直线段的起始位置，绝对值编码器开始倒计数，棒材转运料车根据绝对值编码器的数值处于不同部分时，以对应行使速度运行；
22、步骤s2.3.2：棒材转运料车到达直线段的末尾位置时，绝对值编码器读数至零；
23、步骤s2.3.3：棒材转运料车到达转角的光电开关感应处，棒材转运料车减速转弯；
24、步骤s2.3.4：重复步骤s2.3.1-步骤s2.3.3，直至棒材转运料车到达目标点的光电开关感应处，则棒材转运料车的定位完成。
25、作为优选的方案，当绝对值编码器读数至零，但还未到达光电开关感应处，则报警。
26、此外，另一方面，本专利技术还公开一种棒材转运料车的定位设备，用于实现上述任一种定位方法，包括：
27、绝对值编码器，用于计数；
28、光电开关，用于感应棒材转运料车是否到达对应位置；
29、控制器，控制器与绝对值编码器、光电开关电连接，且能够控制棒材转运料车根据料车规划路径运行。
30、作为优选的方案，还包括：报警装置，用于当绝对值编码器读数至零，但还未到达光电开关感应处，进行报警。
31、作为优选的方案，报警装置为蜂鸣器和/或指示灯。
32、本专利技术公开一种棒材转运料车的定位方法及设备，具有以下有益效果：
33、第一，采用绝对值编码器，计数更稳定，不会产生脉冲丢失的现象。
34、第二，考虑到棒材为长管状结构，故在路径规划和运行中，对转角位置进行定位，保证棒材在运输过程中不会发生滚落，运料过程快速且安全。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.棒材转运料车的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述步骤S2.3包括：
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，当绝对值编码器读数至零，但还未到达光电开关感应处，则报警。
7.棒材转运料车的定位设备，其特征在于，用于实现权利要求1-6任一项所述的定位方法，包括：
8.根据权利要求7所述的定位设备，其特征在于，还包括：报警装置，用于当绝对值编码器读数至零，但还未到达光电开关感应处，进行报警。
9.根据权利要求8所述的定位设备，其特征在于，所述报警装置为蜂鸣器和/或指示灯。
【技术特征摘要】
1.棒材转运料车的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述步骤s1包括：
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述步骤s1还包括：
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述步骤s2包括：
5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述步骤s2.3包括：
6.根据权利要求5所述的定位方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李贤智渊，邵波，立继赞，左建中，何雷，
申请(专利权)人：苏州博能炉窑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。