【技术实现步骤摘要】
本申请涉及移液控制，具体而言，涉及一种移液点位校准方法及装置、移液控制设备和可读存储介质。
技术介绍
1、随着科学技术的不断发展，移液设备作为一种常用的精密液体取样仪器，因其能够对少量液体样品及试液进行迅速且准确的定量取样操作或加样操作，被广泛用于医院、卫生防疫站、输血站、生化实验室、环境实验室、食品分析实验室等场景，而随着生物制药、基因工程与分子诊断等生物技术的快速发展，业界对移液设备的移液精准度也越来越关注。
2、目前，移液设备在实际使用之前通常需要在移液器组件上安装移液头，并在工作台面的各个载架上放置各种试剂容器和实验耗材，而后为该移液器组件设计一个原点位置，通过人眼目视移液器组件是否携带着移液头从原点位置移动到各个容器耗材的不同容器位置，来校准移液头从原点位置移动到各个容器耗材的不同容器位置进行交互的初始相对位置关系，即得到该移液头到不同容器耗材各自的多种交互位置（例如，对应容器耗材的容器顶部位置、容器中部位置和容器底部位置等）的点位信息。
3、但值得注意的是，这种校准移液点位信息的人工实现方案需要耗费大量时间才能完成同一载架上全部容器耗材的点位校准作业，存在人工校准工作量过大问题和人工校准精准度差问题，同时会因容器耗材的尺寸/型号存在差异，针对同一个容器耗材校准出的点位信息实质并不能一定适配其他个体容器耗材或者其他厂家相同型号的容器耗材，需要更换容器耗材才能针对更换后的容器耗材人工校准出对应的点位信息，操作繁琐，降低设备的使用效率。
技术实现思路
2、为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请提供一种移液点位校准方法，所述移液点位校准方法包括：
4、获取移液设备的移液理论原点位置与目标载架的载架中心理论位置之间的理论相对位置关系；
5、读取预先存储的所述移液设备的移液实际原点位置与移液理论原点位置之间的移液原点位置偏差，以及所述目标载架的载架中心实际位置与载架中心理论位置之间的载架中心位置偏差；
6、获取待校准容器耗材的耗材尺寸和所述待校准容器耗材在所述目标载架处的期望部署位置；
7、根据所述理论相对位置关系、所述移液原点位置偏差、所述载架中心位置偏差、所述耗材尺寸及所述期望部署位置，计算所述移液设备在移液实际原点位置处的移液头位置到所述待校准容器耗材在所述目标载架处的移液交互位置的实际点位信息。
8、在可选的实施方式中，所述根据所述理论相对位置关系、所述移液原点位置偏差、所述载架中心位置偏差、所述耗材尺寸及所述期望部署位置，计算所述移液设备在移液实际原点位置处的移液头位置到所述待校准容器耗材在所述目标载架处的移液交互位置的实际点位信息的步骤，包括：
9、按照所述移液原点位置偏差及所述载架中心位置偏差，对所述理论相对位置关系进行位置偏移，得到所述移液设备的移液实际原点位置与所述目标载架的载架中心实际位置之间的实际相对位置关系；
10、根据所述耗材尺寸及所述期望部署位置，计算所述待校准容器耗材的移液交互位置相对于所述载架中心实际位置的交互位置偏移量；
11、根据所述交互位置偏移量对所述实际相对位置关系进行位置补偿，得到所述待校准容器耗材在所述移液设备及所述目标载架处的实际点位信息。
12、在可选的实施方式中，所述移液点位校准方法还包括：
13、基于工作台面校准标记的实际标记位置，对所述移液设备的移液实际原点位置与移液理论原点位置之间的移液原点位置偏差进行校准，其中所述工作台面校准标记为所述移液设备所在的工作台面上的参考校准点标记；
14、基于位于所述目标载架上的载架标记的理论标记位置以及校准出的所述移液原点位置偏差，对所述目标载架的载架中心实际位置与载架中心理论位置之间的载架中心位置偏差进行校准；
15、对校准出的所述移液原点位置偏差及所述载架中心位置偏差进行存储。
16、在可选的实施方式中，所述基于所述工作台面校准标记的实际标记位置，对所述移液设备的移液实际原点位置与移液理论原点位置之间的移液原点位置偏差进行校准的步骤，包括：
17、获取所述移液设备从移液理论原点位置移动到工作台面校准标记的实际标记位置的第一理论位置移动数据；
18、根据所述第一理论位置移动数据，计算距离探测器在所述移液设备上的探测边缘位置从移液理论原点位置移动到所述实际标记位置的第一理论移动距离数据；
19、控制所述移液设备携带着所述距离探测器进行移动，得到所述距离探测器的探测边缘位置从移液实际原点位置移动到所述实际标记位置的第一实际移动距离数据；
20、计算所述第一实际移动距离数据与所述第一理论移动距离数据之间的位置移动量偏差，得到所述移液设备的移液原点位置偏差。
21、在可选的实施方式中，所述根据所述第一理论位置移动数据，计算距离探测器在所述移液设备上的探测边缘位置从移液理论原点位置移动到所述实际标记位置的第一理论移动距离数据的步骤，包括：
22、获取所述距离探测器在所述移液设备上的探测起始位置与移液头位置之间的位置偏差参数；
23、根据所述距离探测器的有效探测距离，对所述位置偏差参数进行位置偏移叠加，得到所述距离探测器在所述移液设备上的探测边缘位置相对于移液头位置的期望位置偏移量；
24、根据所述期望位置偏移量对所述第一理论位置移动数据进行位置移动补偿，得到所述第一理论移动距离数据。
25、在可选的实施方式中，所述基于位于所述目标载架上的载架标记的理论标记位置以及校准出的所述移液原点位置偏差，对所述目标载架的载架中心实际位置与载架中心理论位置之间的载架中心位置偏差进行校准的步骤，包括：
26、获取所述移液设备从移液理论原点位置移动到所述载架标记的理论标记位置的第二理论位置移动数据；
27、根据所述移液原点位置偏差及所述第二理论位置移动数据，计算距离探测器在所述移液设备上的探测边缘位置从移液实际原点位置移动到所述理论标记位置的第二理论移动距离数据；
28、按照所述第二理论移动距离数据控制所述移液设备将所述距离探测器的探测边缘位置移动到所述理论标记位置处；
29、控制所述移液设备携带着所述距离探测器进行移动，得到所述距离探测器的探测边缘位置从所述理论标记位置移动到所述载架标记的真实标记位置的实际位置移动量；
30、将所述实际位置移动量作为所述目标载架的载架中心位置偏差。
31、在可选的实施方式中，所述根据所述移液原点位置偏差本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种移液点位校准方法，其特征在于，所述移液点位校准方法包括：
2.根据权利要求1所述的移液点位校准方法，其特征在于，所述根据所述理论相对位置关系、所述移液原点位置偏差、所述载架中心位置偏差、所述耗材尺寸及所述期望部署位置，计算所述移液设备在移液实际原点位置处的移液头位置到所述待校准容器耗材在所述目标载架处的移液交互位置的实际点位信息的步骤，包括：
3.根据权利要求1或2所述的移液点位校准方法，其特征在于，所述移液点位校准方法还包括：
4.根据权利要求3所述的移液点位校准方法，其特征在于，所述基于所述工作台面校准标记的实际标记位置，对所述移液设备的移液实际原点位置与移液理论原点位置之间的移液原点位置偏差进行校准的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的移液点位校准方法，其特征在于，所述根据所述第一理论位置移动数据，计算距离探测器在所述移液设备上的探测边缘位置从移液理论原点位置移动到所述实际标记位置的第一理论移动距离数据的步骤，包括：
6.根据权利要求3所述的移液点位校准方法，其特征在于，所述基于位于所述目标载架上的载架标
7.根据权利要求6所述的移液点位校准方法，其特征在于，所述根据所述移液原点位置偏差及所述第二理论位置移动数据，计算所述距离探测器的探测边缘位置从移液实际原点位置移动到所述理论标记位置的第二理论移动距离数据的步骤，包括：
8.一种移液点位校准装置，其特征在于，所述移液点位校准装置包括：
9.一种移液控制设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任意一项所述的移液点位校准方法。
10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被运行时，实现权利要求1-7中任意一项所述的移液点位校准方法。
...【技术特征摘要】
1.一种移液点位校准方法，其特征在于，所述移液点位校准方法包括：
2.根据权利要求1所述的移液点位校准方法，其特征在于，所述根据所述理论相对位置关系、所述移液原点位置偏差、所述载架中心位置偏差、所述耗材尺寸及所述期望部署位置，计算所述移液设备在移液实际原点位置处的移液头位置到所述待校准容器耗材在所述目标载架处的移液交互位置的实际点位信息的步骤，包括：
3.根据权利要求1或2所述的移液点位校准方法，其特征在于，所述移液点位校准方法还包括：
4.根据权利要求3所述的移液点位校准方法，其特征在于，所述基于所述工作台面校准标记的实际标记位置，对所述移液设备的移液实际原点位置与移液理论原点位置之间的移液原点位置偏差进行校准的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的移液点位校准方法，其特征在于，所述根据所述第一理论位置移动数据，计算距离探测器在所述移液设备上的探测边缘位置从移液理论原点位置移动到所述实际标记位置的第一理论移动距离数据的步骤，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：蒋鑫，张森，张玺，李刚，胡西海，张良驰，
申请(专利权)人：成都瀚辰光翼生物工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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