一种变电站引流线作业的双臂运动规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种变电站引流线作业的双臂运动规划方法及系统，包括：通过传感器测量引流线的初始位姿和目标位姿；在机械臂关节限制范围内随机采样双臂构型，用牛顿迭代法计算初始和目标构型，形成节点图；基于双臂末端位姿误差建立闭环约束；以闭环约束为前提，重复进行查图和构图，找到可行的运动路径。本发明专利技术充分考虑了引流线重量和作业过程对变电站机器人作业机械臂的要求，并且在规划过程中基于邻近节点构型计算新节点的双臂构型，相比常规机械臂逆解方法盲目给定初始值，本发明专利技术获取机械臂构型的方法更加高效；规划过程中还考虑了双机械臂的冗余自由度，相同的引流线位姿对应着多个双臂构型，相比一般方法仅设定一个初始节点和一个目标节点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及多机械臂运动规划，特别是涉及一种变电站引流线作业的双臂运动规划方法及系统。

技术介绍

1、变电站是电力系统的重要组成部分，对维持电力系统的安全稳定运行具有重要意义。因此，近几年出现了变电站巡检机器人，期望以无人形式完成对变电站缺陷的检测以及修复。当前的变电站机器人主要是以缺损状况识别为主要任务的巡视机器人，这种机器人基本不需要携带机械臂就能满足需求，但变电站的安全维护除了需要对缺陷故障进行检测，还需要对缺陷进行修复，特别是变电站引流线的拆接作业，由于引流线的拆接位置高、引流线重量大，因此需要双臂协同才能将引流线操作到目标位置。

2、传统路径规划方法通常存在复杂性，无法高效处理引流线路径，导致操作效率低下。此外，传统方法很难同时考虑引流线的稳定性保护和路径连通性，因此引流线在操作过程中容易受到干扰和损坏。

技术实现思路

1、鉴于上述存在的问题，提出了本专利技术。

2、因此，本专利技术解决的技术问题是：在双臂机械臂引流线操作中存在的路径规划复杂、引流线稳定性保护以及路径连通性本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种变电站引流线作业的双臂运动规划方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的变电站引流线作业的双臂运动规划方法，其特征在于：测量所述引流线的初始位姿和目标位姿的步骤为，

3.如权利要求2所述的变电站引流线作业的双臂运动规划方法，其特征在于：所述节点图的输出过程为，

4.如权利要求3所述的变电站引流线作业的双臂运动规划方法，其特征在于：所述节点图由节点和边组成，初始节点图的边为空，每一个节点由双臂构型和引流线位姿组成，节点内的双臂构型通过机械臂的正运动学求解得到的末端位姿与对应节点内的引流线位姿，所述引流线位姿需满足闭环约束。

5....

【技术特征摘要】

1.一种变电站引流线作业的双臂运动规划方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的变电站引流线作业的双臂运动规划方法，其特征在于：测量所述引流线的初始位姿和目标位姿的步骤为，

3.如权利要求2所述的变电站引流线作业的双臂运动规划方法，其特征在于：所述节点图的输出过程为，

4.如权利要求3所述的变电站引流线作业的双臂运动规划方法，其特征在于：所述节点图由节点和边组成，初始节点图的边为空，每一个节点由双臂构型和引流线位姿组成，节点内的双臂构型通过机械臂的正运动学求解得到的末端位姿与对应节点内的引流线位姿，所述引流线位姿需满足闭环约束。

5.如权利要求4所述的变电站引流线作业的双臂运动规划方法，其特征在于：基于双臂末端位姿...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯俊宗，陈康，张智华，王洪武，熊西林，张辉，杨腾，杨润东，郑瑞东，姜立超，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司输电分公司，
类型：发明
国别省市：