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本发明公开了一种变电站引流线作业的双臂运动规划方法及系统，包括：通过传感器测量引流线的初始位姿和目标位姿；在机械臂关节限制范围内随机采样双臂构型，用牛顿迭代法计算初始和目标构型，形成节点图；基于双臂末端位姿误差建立闭环约束；以闭环约束为前提...
该专利属于云南电网有限责任公司输电分公司所有，仅供学习研究参考，未经过云南电网有限责任公司输电分公司授权不得商用。

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