本发明专利技术公开了基于滚筒指尖的手内操作机器人，包括夹持部件，包括机器人本体，设置于所述机器人本体上的法兰底座；手爪部件，包括手掌组件、手指组件和清理组件；所述手掌组件位于法兰底座与手指组件之间，所述手指组件位于机器人本体的端部，所述清理组件位于手指组件上，本发明专利技术通过指尖滚筒旋转向抓取传递运动，可以在变电站等复杂空间内实现机器人姿态不用大幅度变化的情况下对引流线进行重新定位和手内微调操作，解决了带电作业机器人在狭窄空间内抓取引流线或其他带电作业工具后重定位和手内微调操作难实现的问题，提高了工作效率，降低了带电作业机器人在复杂变电站环境下发生安全事故的概率。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人的，尤其涉及基于滚筒指尖的手内操作机器人。
技术介绍
1、在电网中，变电站是电能传输的重要节点，而机器人则被广泛应用于变电站的运维和检修中。在变电站内，机器人需要能够操作各种设备，如断路器、隔离开关、电流互感器等。
2、随着国民经济快速发展，我国用电需求不断加大，靠目前人工进行引流线拆接工作，不仅劳动强度大，非常危险，而且容易造成事故隐患，并且随着对带电作业数量与质量的要求，人工带电检修作业越来越不能满足日益增长的经济需要，使用工业机器人代替或辅助人工进行带电检修作业是解决这一矛盾性难题切实可行的方法之一，但是由于变电站环境复杂，110kv及以上电压等级的变电设备机器人带电检修作业受到作业空间紧凑的限制。
3、传统的夹持器通常只能操作单一形状的物体，针对性强，对于不同形状的物体需要更换夹持器或者调整机器人的位置，且在夹持的过程中，无法在不改变机器人姿态的情况下对物体继续重新定向，同时，在使用的过程中，需要人工操作，无法实现手内操作。
技术实现思路
>1、本部分的目的在本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.基于滚筒指尖的手内操作机器人，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的基于滚筒指尖的手内操作机器人，其特征在于：所述手掌组件(201)，设置于所述的法兰底座(102)上的固定盘(201a)，设置于所述固定盘(201a)上的第一底座(201b)；
3.如权利要求1或2所述的基于滚筒指尖的手内操作机器人，其特征在于：所述手指组件(202)，还包括指尖件(202a)和指根件(202b)；
4.如权利要求3所述的基于滚筒指尖的手内操作机器人，其特征在于：所述指尖件(202a)，包括近端端帽(202a-1)、近端轴承(202a-2)、联轴器(202a-3)...
【技术特征摘要】
1.基于滚筒指尖的手内操作机器人，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的基于滚筒指尖的手内操作机器人，其特征在于：所述手掌组件(201)，设置于所述的法兰底座(102)上的固定盘(201a)，设置于所述固定盘(201a)上的第一底座(201b)；
3.如权利要求1或2所述的基于滚筒指尖的手内操作机器人，其特征在于：所述手指组件(202)，还包括指尖件(202a)和指根件(202b)；
4.如权利要求3所述的基于滚筒指尖的手内操作机器人，其特征在于：所述指尖件(202a)，包括近端端帽(202a-1)、近端轴承(202a-2)、联轴器(202a-3)、微型电机(202a-4)；
5.如权利要求4所述的基于滚筒指尖的手内操作机器人，其特征在于：所述指尖件(202a)，还包括抗扭支架(202a-5)、电机轴毂(202a-6)、指尖滚筒(202a-7)、远端轴承(202a-8)、远端端盖(202a-9)；
6.如权利要求3所述的基于滚筒指尖的手内操作机器人，其特征在于：所述指根件(202b)，包括四边形连杆(202b-1)、从动杆(202b-2)、中间伺服电机(202b-3)、驱动杆(202b-4)；
7.如权利要求3所述的基于滚筒指尖的手内操作机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜立超，郑瑞东，方明，邵武，张辉，李俊鹏，陈康，张雯娟，苏蒙，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司输电分公司，
类型：发明
国别省市：
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