一种机械手手指及机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种机械手手指及机械手，涉及机械手技术领域。机械手手指包括相对转动连接的远指节、近指节和指根，还包括驱动机构、驱动连杆和腹板，驱动机构安装于指根，近指节与指根连接处设置有关节轴，驱动连杆位于近指节朝向或者背离指腹的一侧，驱动连杆的上端与远指节铰接，驱动连杆的下端与腹板铰接，腹板与关节轴连接，驱动机构与腹板驱动连接，并用于驱动腹板和关节轴同步转动，以实现近指节相对指根转动，且驱动连杆通过腹板的转动实现远指节相对近指节转动。降低远指节和近指节指关节处所受载荷，从而提高机械手指的远指节和近指节关节处稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械手，具体而言，涉及一种机械手手指及机械手。

技术介绍

1、仿生机械手包括机械手指，机械手指由可相对转动的远指节、近指节和指根等三个指关节组成，通过三个指关节相对转动角度的相互配合，实现物体的抓取。

2、目前，常在远指节和近指节装配有驱动结构，并通过驱动结构实现远指节相对近指节的转动，而由于驱动结构直接装配在远指节和近指节的关节处，这在一定程度上使得关节处所受载荷较大，从而影响关节的结构强度，进而影响关节的稳定性。

技术实现思路

1、本专利技术解决的问题是：如何提高机械手指的远指节和近指节关节处稳定性的问题。

2、为解决上述问题，一方面，本专利技术提供一种机械手手指，包括相对转动连接的远指节、近指节和指根，还包括驱动机构、驱动连杆和腹板，所述驱动机构安装于所述指根，所述近指节与所述指根连接处设置有关节轴，所述驱动连杆位于所述近指节朝向或者背离指腹的一侧，所述驱动连杆的上端与所述远指节铰接，所述驱动连杆的下端与所述腹板铰接，所述腹板与所述关节轴连接，所述驱动机构与所述腹板本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械手手指，包括相对转动连接的远指节(100)、近指节(200)和指根(300)，其特征在于，还包括驱动机构、驱动连杆(1)和腹板(3)，所述驱动机构安装于所述指根(300)，所述近指节(200)与所述指根(300)连接处设置有关节轴(201)，所述驱动连杆(1)的上端与所述远指节(100)铰接，所述驱动连杆(1)的下端与所述腹板(3)铰接，所述腹板(3)与所述关节轴(201)铰接，所述驱动机构与所述腹板(3)驱动连接，并用于驱动所述腹板(3)绕所述关节轴(201)转动，以实现所述远指节(100)相对所述近指节(200)转动。

2.根据权利要求1所述的机械手手指，其特...

【技术特征摘要】

1.一种机械手手指，包括相对转动连接的远指节(100)、近指节(200)和指根(300)，其特征在于，还包括驱动机构、驱动连杆(1)和腹板(3)，所述驱动机构安装于所述指根(300)，所述近指节(200)与所述指根(300)连接处设置有关节轴(201)，所述驱动连杆(1)的上端与所述远指节(100)铰接，所述驱动连杆(1)的下端与所述腹板(3)铰接，所述腹板(3)与所述关节轴(201)铰接，所述驱动机构与所述腹板(3)驱动连接，并用于驱动所述腹板(3)绕所述关节轴(201)转动，以实现所述远指节(100)相对所述近指节(200)转动。

2.根据权利要求1所述的机械手手指，其特征在于，还包括弹簧连杆机构，所述弹簧连杆机构包括弹簧、传动连杆(2)和连接板(4)，所述传动连杆(2)的上端与所述远指节(100)铰接，所述传动连杆(2)的下端与所述连接板(4)铰接，所述连接板(4)与所述关节轴(201)铰接，所述弹簧连接于所述传动连杆(2)的下端和所述指根(300)之间，所述弹簧的弹力克服所述连接板(4)绕所述关节轴(201)的转动；所述驱动连杆(1)和所述传动连杆(2)分别位于所述近指节(200)的两侧。

3.根据权利要求2所述的机械手手指，其特征在于，所述指根(300)上设置有连接槽，所述弹簧安装于所述连接槽。

4.根据权利要求2所述的机械手手指，其特征在于，所述驱动连杆(1)的上端相对于所述传动连杆(2)的上方靠近所述远指节(100)的指尖。

5.根据权利要求1所述的机械手手指，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢宗武，胡汉东，程明，樊绍巍，冯伟超，孙奎，曹宝石，郭闯强，刘宏，赵志军，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：