【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，具体而言，涉及一种机械手手指及机械手。
技术介绍
1、仿生机械手包括机械手指，机械手指由可相对转动的远指节、近指节和指根等三个指关节组成，通过三个指关节相对转动角度的相互配合，实现物体的抓取。
2、目前，常在远指节和近指节装配有驱动结构，并通过驱动结构实现远指节相对近指节的转动，而由于驱动结构直接装配在远指节和近指节的关节处，这在一定程度上使得关节处所受载荷较大，从而影响关节的结构强度，进而影响关节的稳定性。
技术实现思路
1、本专利技术解决的问题是：如何提高机械手指的远指节和近指节关节处稳定性的问题。
2、为解决上述问题，一方面，本专利技术提供一种机械手手指，包括相对转动连接的远指节、近指节和指根，还包括驱动机构、驱动连杆和腹板，所述驱动机构安装于所述指根，所述近指节与所述指根连接处设置有关节轴，所述驱动连杆位于所述近指节朝向或者背离指腹的一侧，所述驱动连杆的上端与所述远指节铰接，所述驱动连杆的下端与所述腹板铰接，所述腹板与所述关节轴连接，所述驱动机构与所述腹板驱动连接，并用于驱动所述腹板和所述关节轴同步转动，以实现所述近指节相对所述指根转动，且所述驱动连杆通过所述腹板的转动实现所述远指节相对所述近指节转动。
3、可选地，所述机械手手指还包括弹簧连杆机构，所述弹簧连杆机构包括弹簧、传动连杆和连接板，所述传动连杆的上端与所述远指节铰接，所述传动连杆的下端与所述连接板铰接，所述连接板与所述关节轴铰接，所述弹簧连接于所述传动连杆
4、可选地，所述指根上设置有连接槽，所述弹簧安装于所述连接槽。
5、可选地，，所述驱动连杆的上端相对于所述传动连杆的上方靠近所述远指节的指尖。
6、可选地，所述驱动机构包括电机、丝杠、驱动杆和螺母，所述电机安装于所述指根，所述电机通过齿轮传动机构与所述丝杠驱动连接，所述丝杠的两端通过轴承安装于所述指根，所述螺母与所述丝杠螺纹连接，且与所述驱动杆的一端铰接，所述驱动杆的另一端与所述腹板铰接。
7、可选地，所述指根上设置有凹槽，所述电机安装于所述凹槽。
8、可选地，所述齿轮传动机构包括相啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮的直径大于所述从动齿轮的直径，所述主动齿轮与所述电机的输出轴连接，所述从动齿轮与所述丝杠传动连接。
9、可选地，所述近指节包括第一装配腔，所述指根包括第二装配腔，所述第一装配腔和所述第二装配腔连通，所述驱动机构安装于所述第二装配腔，所述驱动连杆、所述传动连杆、所述腹板和所述连接板均安装于所述第一装配腔。
10、可选地，所述机械手手指还包括金属橡胶指垫，所述金属橡胶指垫分别安装于所述远指节和所述近指节的指腹。
11、与现有技术相比，本专利技术的机械手手指通过位于近指节朝向或者背离指腹的一侧的驱动连杆铰接在远指节与腹板之间，且腹板与远指节和指根之间的关节轴铰接，使得腹板绕关节轴的转动可通过驱动连杆转化为远指节相对近指节的转动，再通过安装于指根的驱动机构与腹板驱动连接，并用于驱动腹板绕关节轴转动，以实现远指节相对近指节转动，实现机械手手指的欠驱动，并由指根承受驱动结构的载荷，而远指节与近指节的关节处只需承受驱动连杆的作用力，这样，相对于在远指节与近指节的关节处直接设置驱动结构而言，可降低关节处所受载荷，从而提高机械手指的远指节和近指节关节处稳定性。
12、另一方面，本专利技术还提供一种机械手，包括如前所述的机械手手指。
13、该机械手相对于现有技术的优势与该机械手手指的优势相同，此处不做赘述。
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1.一种机械手手指，包括相对转动连接的远指节(100)、近指节(200)和指根(300)，其特征在于，还包括驱动机构、驱动连杆(1)和腹板(3)，所述驱动机构安装于所述指根(300)，所述近指节(200)与所述指根(300)连接处设置有关节轴(201)，所述驱动连杆(1)的上端与所述远指节(100)铰接，所述驱动连杆(1)的下端与所述腹板(3)铰接，所述腹板(3)与所述关节轴(201)铰接，所述驱动机构与所述腹板(3)驱动连接，并用于驱动所述腹板(3)绕所述关节轴(201)转动，以实现所述远指节(100)相对所述近指节(200)转动。
2.根据权利要求1所述的机械手手指，其特征在于，还包括弹簧连杆机构，所述弹簧连杆机构包括弹簧、传动连杆(2)和连接板(4)，所述传动连杆(2)的上端与所述远指节(100)铰接，所述传动连杆(2)的下端与所述连接板(4)铰接，所述连接板(4)与所述关节轴(201)铰接，所述弹簧连接于所述传动连杆(2)的下端和所述指根(300)之间，所述弹簧的弹力克服所述连接板(4)绕所述关节轴(201)的转动；所述驱动连杆(1)和所述传动连杆(2)分别位
3.根据权利要求2所述的机械手手指，其特征在于，所述指根(300)上设置有连接槽，所述弹簧安装于所述连接槽。
4.根据权利要求2所述的机械手手指，其特征在于，所述驱动连杆(1)的上端相对于所述传动连杆(2)的上方靠近所述远指节(100)的指尖。
5.根据权利要求1所述的机械手手指，其特征在于，所述驱动机构包括电机(7)、丝杠(8)、驱动杆(9)和螺母(10)，所述电机(7)安装于所述指根(300)，所述电机(7)通过齿轮传动机构与所述丝杠(8)驱动连接，所述丝杠(8)的两端通过轴承安装于所述指根(300)，所述螺母(10)与所述丝杠(8)螺纹连接，且与所述驱动杆(9)的一端铰接，所述驱动杆(9)的另一端与所述腹板(3)铰接。
6.根据权利要求5所述的机械手手指，其特征在于，所述指根(300)上设置有凹槽(301)，所述电机(7)安装于所述凹槽(301)。
7.根据权利要求5所述的机械手手指，其特征在于，所述齿轮传动机构包括相啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮的直径大于所述从动齿轮的直径，所述主动齿轮与所述电机(7)的输出轴连接，所述从动齿轮与所述丝杠(8)传动连接。
8.根据权利要求1所述的机械手手指，其特征在于，所述近指节(100)包括第一装配腔(400)，所述指根(300)包括第二装配腔(500)，所述第一装配腔(400)和所述第二装配腔(500)连通，所述驱动机构安装于所述第二装配腔(400)，所述驱动连杆(1)、所述传动连杆(2)、所述腹板(3)和所述连接板(4)均安装于所述第一装配腔(500)。
9.根据权利要求1所述的机械手手指，其特征在于，还包括金属橡胶指垫(600)，所述金属橡胶指垫(600)分别安装于所述远指节(100)和所述近指节(200)的指腹。
10.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的机械手手指。
...【技术特征摘要】
1.一种机械手手指，包括相对转动连接的远指节(100)、近指节(200)和指根(300)，其特征在于，还包括驱动机构、驱动连杆(1)和腹板(3)，所述驱动机构安装于所述指根(300)，所述近指节(200)与所述指根(300)连接处设置有关节轴(201)，所述驱动连杆(1)的上端与所述远指节(100)铰接，所述驱动连杆(1)的下端与所述腹板(3)铰接，所述腹板(3)与所述关节轴(201)铰接，所述驱动机构与所述腹板(3)驱动连接，并用于驱动所述腹板(3)绕所述关节轴(201)转动，以实现所述远指节(100)相对所述近指节(200)转动。
2.根据权利要求1所述的机械手手指，其特征在于，还包括弹簧连杆机构，所述弹簧连杆机构包括弹簧、传动连杆(2)和连接板(4)，所述传动连杆(2)的上端与所述远指节(100)铰接，所述传动连杆(2)的下端与所述连接板(4)铰接，所述连接板(4)与所述关节轴(201)铰接，所述弹簧连接于所述传动连杆(2)的下端和所述指根(300)之间，所述弹簧的弹力克服所述连接板(4)绕所述关节轴(201)的转动；所述驱动连杆(1)和所述传动连杆(2)分别位于所述近指节(200)的两侧。
3.根据权利要求2所述的机械手手指，其特征在于，所述指根(300)上设置有连接槽，所述弹簧安装于所述连接槽。
4.根据权利要求2所述的机械手手指，其特征在于，所述驱动连杆(1)的上端相对于所述传动连杆(2)的上方靠近所述远指节(100)的指尖。
5.根据权利要求1所述的机械手手指，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢宗武，胡汉东，程明，樊绍巍，冯伟超，孙奎，曹宝石，郭闯强，刘宏，赵志军，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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