本申请涉及机械臂技术领域，具体提供了一种基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法，所述机械臂设有机械臂控制箱，机械臂控制箱连接串联的机械臂模块，机械臂模块配置有位姿传感器，所述模块化机械臂控制方法包括：从模块化机械臂的位姿传感器获取每个机械臂模块的实时位姿数据；根据实时位姿数据和机械臂模块的数量，进行机械臂动力建模；根据机械臂动力建模，分别配置每个机械臂模块的控制参数。本申请的模块化机械臂可以通过分别实现每个机械臂模块的单独建模和机械臂整体的全局建模，计算每个机械臂模块的单独控制距离和运动速度，实现对每个机械臂模块的单独控制，以及比例阀的动作判定，更加精确的执行对应的操作。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂传感，特别涉及基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法。
技术介绍
1、目前，在机器人操作平台中，视觉和触觉感知作为机器人的眼睛和皮肤，是机器人与外界环境交互时的重要感觉功能，是智能机器人操作的关键技术之一。视觉信息能够为机器人提供周围环境信息，存在物体的数量、分布信息，以及各个物体的轮廓、尺寸等信息；触觉信息能够为机器人提供物体表面特性信息，机器人与物体的接触状态信息，以及更加精确的物体方位信息等。
2、目前在机器人领域中，多利用视觉测量进行目标识别与分类。视觉测量系统能够提供机器人操作平台的全局信息。但在实际的视觉测量中，不可避免地会存在受光线影响、背景杂乱干扰、以及物体之间重叠、遮挡等情况，使得机器人很难对目标物体状态有充分的分析和判断；另外，在视觉测量中对深度的估计存在误差较大等问题。触觉传感器在机器人操作中，多与机械手结合，为机器人操作提供目标物体的细节信息。但在实际的触觉测量中，存在缺乏对操作环境和目标物体的整体认识等问题。这些情况都会严重影响机器人操作过程中的准确性和安全性。
>技术实现思路本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法，其特征在于，所述机械臂设有机械臂控制箱，机械臂控制箱连接串联的机械臂模块，机械臂模块配置有位姿传感器，所述模块化机械臂控制方法包括：
2.如权利要求1所述的一种基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法，其特征在于，所述实时位姿数据包括每个机械臂模块的角度数据、速度数据、减速比数据、自由度数据和分辨率数据；其中，
3.如权利要求1所述的一种基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法，其特征在于，所述位姿传感器进行位姿信号采集包括：
4.如权利要求1所述的一种基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法，其特征在于，所述位姿传感器包括接触式...
【技术特征摘要】
1.基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法，其特征在于，所述机械臂设有机械臂控制箱，机械臂控制箱连接串联的机械臂模块，机械臂模块配置有位姿传感器，所述模块化机械臂控制方法包括：
2.如权利要求1所述的一种基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法，其特征在于，所述实时位姿数据包括每个机械臂模块的角度数据、速度数据、减速比数据、自由度数据和分辨率数据；其中，
3.如权利要求1所述的一种基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法，其特征在于，所述位姿传感器进行位姿信号采集包括：
4.如权利要求1所述的一种基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法，其特征在于，所述位姿传感器包括接触式传感触面；其中，
5.如权利要求1所述的一种基于位姿传杆的模块化...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘飞，刘丽莎，董宁，
申请(专利权)人：深圳职业技术大学，
类型：发明
国别省市：
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