机器人位姿确定方法、装置、介质及电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种机器人位姿确定方法、装置、介质及电子设备，包括：根据各传感器采集到的初始信息，确定机器人在采集当前帧的采集视觉图像时的初始位姿；从视觉点云地图中确定当前帧的采集视觉图像的关键帧图像，根据当前帧的采集视觉图像中的特征点以及从关键帧图像中匹配的特征点，构建点云匹配对；将初始位姿输入预先训练的神经辐射场模型中，得到神经辐射场模型预测的机器人在初始位姿下的预测视觉图像；根据点云匹配对、预测视觉图像、采集视觉图像、初始信息中的轮速信息和定位信息，确定机器人的位姿变化信息；根据对应的初始位姿、位姿变化信息以及机器人采集关键帧图像时对应的位姿，确定机器人采集当前帧的采集视觉图像时的位姿。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及视觉定位，具体地，涉及一种机器人位姿确定方法、装置、介质及电子设备。

技术介绍

1、视觉slam(simultaneous localization and mapping，同时定位和地图构建)定位是一种广泛应用在机器人室内外定位领域的技术，所谓的视觉定位，即将通过视觉传感器获取的图像数据与提前已知的三维视觉地图进行匹配，并结合imu或视觉里程计，实时计算机器人的位姿。

2、在视觉定位的使用场景中，例如在弱纹理、重复纹理以及角度变化大的环境下，会出现定位精度下降的问题，又例如在机器人当前行走的方向与已构建地图中关键帧方向差距过大的情况下，会出现定位漂移且定位准确性下降问题。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种机器人位姿确定方法、装置、介质及电子设备。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人位姿确定方法，包括：

3、根据所述机器人上配置的各传感器采集到的初始信息，确定所述机器人在采集当前帧的采集视觉图像时的初始位姿；

4本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人位姿确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述根据对应的所述初始位姿、所述位姿变化信息以及所述机器人采集所述关键帧图像时对应的位姿，确定所述机器人采集当前帧的采集视觉图像时的位姿，包括：

3.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述点云匹配对、所述预测视觉图像、所述采集视觉图像、所述初始信息中的轮速信息和定位信息，确定所述机器人的位姿变化信息，包括：

4.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述神经辐射场模型是通过以下方式训练得到的：

5.根据权利要求1所述...

【技术特征摘要】

1.一种机器人位姿确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述根据对应的所述初始位姿、所述位姿变化信息以及所述机器人采集所述关键帧图像时对应的位姿，确定所述机器人采集当前帧的采集视觉图像时的位姿，包括：

3.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述点云匹配对、所述预测视觉图像、所述采集视觉图像、所述初始信息中的轮速信息和定位信息，确定所述机器人的位姿变化信息，包括：

4.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述神经辐射场模型是通过以下方式训练得到的：

5.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述机器人上配置...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯杰虎，李昊鑫，刘宁，李谣顺，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：