【技术实现步骤摘要】
本技术属于晶体硅太阳能电池生产，具体涉及一种自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备。
技术介绍
1、硅锭经过开方、去头尾后会产生大量的单晶硅边皮料，由于边皮料的杂质含量过多，不能直接回炉，需要首先对单晶硅边皮料表面的灰尘、泥进行初步擦洗，然后再对其进行酸洗去除杂质，最后对物料进行冲洗和烘干工序，实现不同品质单晶硅边皮料的回收利用，避免资源浪费。
2、自动化生产线中需要将单晶硅边皮料装入料篮中，然后再将装满物料的料篮放入多个酸洗池中进行酸洗，因此，需要设计出一种装卸料机械手以及转运料篮的机械手以满足自动化生产需求。
技术实现思路
1、本技术目的是针对上述存在的问题和不足，提出了一种自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，能够实现自动装卸料以及自动转运料篮，提高了生产效率，提升了自动化水平。
2、为实现上述目的，所采取的技术方案是：
3、本技术提供了一种自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，包括：
4、桁架，所述桁架的上端面设置有导轨；
5、装料机械手，设置在所述桁架的左端且可沿导轨行走，包括抓料架机械手和抓料机械手，所述抓料架机械手用于夹持双层料篮的上层料篮，所述抓料机械手用于从供料设备上夹持单晶硅边皮料放入双层料篮中；
6、第一转运料篮机械手，设置在所述装料机械手右侧的桁架上且可沿导轨行走，用于抓取装满物料的双层料篮放入下方前面若干酸洗池中进行酸洗；
7、第二转运料篮机械手，设置在所述第一转运料篮机械手右侧的
8、卸料机械手，设置在所述桁架的右端且可沿导轨行走，其结构与装料机械手的结构相对称，用于夹持酸洗后的物料放入接料设备中。
9、根据本技术自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，进一步地，所述桁架包括矩形框架体和支腿，所述矩形框架体由两根横梁和两根竖梁拼接而成。
10、根据本技术自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，进一步地，所述桁架的两根横梁上各设置一个导轨，其中一根横梁上设置有与导轨相平行的齿条，所述齿条的齿面朝内。
11、根据本技术自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，进一步地，所述装料机械手还包括跨接在两根横梁之间的第一支撑座，所述第一支撑座靠近齿条侧安装有第一电机，所述第一电机的输出轴与第一齿轮连接固定，所述第一齿轮与齿条相啮合。
12、根据本技术自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，进一步地，所述抓料机械手包括第一背板、第二电机、第一滚珠丝杠和第一抓手，所述第一背板固定在第一支撑座上，所述第二电机支撑设置在第一背板顶端，所述第二电机与第一滚珠丝杠的丝杆连接，所述第一滚珠丝杠的螺母与第一抓手连接固定。
13、根据本技术自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，进一步地，所述第一抓手包括连接架和第一夹持部，所述连接架的上端与第一滚珠丝杠的螺母通过螺栓连接，所述连接架的下端与第一夹持部相连接。
14、根据本技术自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，进一步地，所述第一夹持部包括并排设置的多组第一夹持气缸，所述第一夹持气缸的两侧伸缩杆连接有第一夹爪。
15、根据本技术自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，进一步地，所述抓料架机械手包括固定在第一背板上的横板和升降气缸，所述升降气缸固定安装在横板上，所述升降气缸的伸缩杆下端连接有第二夹持气缸，所述第二夹持气缸的两侧伸缩杆连接有第二夹爪。
16、根据本技术自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，进一步地，所述第一转运料篮机械手包括跨接在两根横梁之间的第二支撑座，所述第二支撑座靠近齿条侧安装有第三电机，所述第三电机的输出轴与第二齿轮连接固定，所述第二齿轮与齿条相啮合。
17、根据本技术自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，进一步地，所述第一转运料篮机械手还包括第二背板、第四电机、蜗轮蜗杆减速机、第二滚珠丝杠和第二抓手，所述第二背板固定在第二支撑座上，所述第四电机和蜗轮蜗杆减速机支撑设置在第二背板顶端，所述第四电机通过蜗轮蜗杆减速机与第二滚珠丝杠的丝杆连接，所述第二滚珠丝杠的螺母与第二抓手连接固定，所述第二抓手包括四个挂钩。
18、采用上述技术方案，所取得的有益效果是：
19、本技术自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备的装料机械手移动到供料设备的上方，抓料机械手夹持单晶硅边皮料将其放入双层料篮的下层料篮中，当下层料篮装满物料后，抓料架机械手夹持上层料篮放置在下层料篮上，抓料机械手继续对上层料篮进行装料；当双层料篮装满物料后，第一转运料篮机械手和第二转运料篮机械手先后抓取双层料篮放入酸洗池中进行酸洗，酸洗完毕，卸料机械手卸载料篮中的物料。该设备实现了自动装卸料以及自动转运料篮，大大提高了生产效率，节省了人力支出。
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1.一种自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，其特征在于，所述桁架包括矩形框架体和支腿，所述矩形框架体由两根横梁和两根竖梁拼接而成。
3.根据权利要求2所述的自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，其特征在于，所述桁架的两根横梁上各设置一个导轨，其中一根横梁上设置有与导轨相平行的齿条，所述齿条的齿面朝内。
4.根据权利要求3所述的自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，其特征在于，所述装料机械手还包括跨接在两根横梁之间的第一支撑座，所述第一支撑座靠近齿条侧安装有第一电机，所述第一电机的输出轴与第一齿轮连接固定，所述第一齿轮与齿条相啮合。
5.根据权利要求4所述的自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，其特征在于，所述抓料机械手包括第一背板、第二电机、第一滚珠丝杠和第一抓手，所述第一背板固定在第一支撑座上，所述第二电机支撑设置在第一背板顶端，所述第二电机与第一滚珠丝杠的丝杆连接，所述第一滚珠丝杠的螺母与第一抓手连接固定。
6.根据权利要求5所述的自动化单晶硅
7.根据权利要求6所述的自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，其特征在于，所述第一夹持部包括并排设置的多组第一夹持气缸，所述第一夹持气缸的两侧伸缩杆连接有第一夹爪。
8.根据权利要求5所述的自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，其特征在于，所述抓料架机械手包括固定在第一背板上的横板和升降气缸，所述升降气缸固定安装在横板上，所述升降气缸的伸缩杆下端连接有第二夹持气缸，所述第二夹持气缸的两侧伸缩杆连接有第二夹爪。
9.根据权利要求3所述的自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，其特征在于，所述第一转运料篮机械手包括跨接在两根横梁之间的第二支撑座，所述第二支撑座靠近齿条侧安装有第三电机，所述第三电机的输出轴与第二齿轮连接固定，所述第二齿轮与齿条相啮合。
10.根据权利要求9所述的自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，其特征在于，所述第一转运料篮机械手还包括第二背板、第四电机、蜗轮蜗杆减速机、第二滚珠丝杠和第二抓手，所述第二背板固定在第二支撑座上，所述第四电机和蜗轮蜗杆减速机支撑设置在第二背板顶端，所述第四电机通过蜗轮蜗杆减速机与第二滚珠丝杠的丝杆连接，所述第二滚珠丝杠的螺母与第二抓手连接固定，所述第二抓手包括四个挂钩。
...【技术特征摘要】
1.一种自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，其特征在于，所述桁架包括矩形框架体和支腿，所述矩形框架体由两根横梁和两根竖梁拼接而成。
3.根据权利要求2所述的自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，其特征在于，所述桁架的两根横梁上各设置一个导轨，其中一根横梁上设置有与导轨相平行的齿条，所述齿条的齿面朝内。
4.根据权利要求3所述的自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，其特征在于，所述装料机械手还包括跨接在两根横梁之间的第一支撑座，所述第一支撑座靠近齿条侧安装有第一电机，所述第一电机的输出轴与第一齿轮连接固定，所述第一齿轮与齿条相啮合。
5.根据权利要求4所述的自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，其特征在于，所述抓料机械手包括第一背板、第二电机、第一滚珠丝杠和第一抓手，所述第一背板固定在第一支撑座上，所述第二电机支撑设置在第一背板顶端，所述第二电机与第一滚珠丝杠的丝杆连接，所述第一滚珠丝杠的螺母与第一抓手连接固定。
6.根据权利要求5所述的自动化单晶硅边皮料上下料机械手设备，其特征在于，所述第一抓手包括连接架和第一夹持部，所述连接架的上端与第一滚珠丝杠的螺母通过螺栓...
【专利技术属性】
技术研发人员：王飞，朱青山，张路辉，苏建勇，
申请(专利权)人：河南旭通智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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