【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种激光雷达与相机同步曝光控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶、人车路云协同领域，车端、路端传感器常用到激光雷达和相机，通过感知融合算法将激光雷达扫描获取的点云数据和相机获取的图像信息进行融合，有助于克服各自的局限性，优势互补，提升感知性能，能够对路况信息做出精准的判断。
2、但是在激光雷达获取的点云数据与相机获取的图像信息进行融合时，需要激光雷达与相机的同步曝光技术。因此，为控制激光雷达与相机同步曝光，需要确定激光雷达与相机的夹角，即激光雷达中心点(水平方向0°角位置)与相机中轴线之间的角度。现有技术在传感器安装时，通过机械方式测量出激光雷达、相机相对于车头、车尾或者路杆的角度，推算出激光雷达与相机的夹角，此方法操作难度大，且测出的数据准确度低。
3、因此，需要操作难度小，提高数据准确性，并且提升基于激光雷达与相机的夹角控制激光雷达与相机同步曝光的精准性的方法。
技术实现思路
1、为了上述提出的至少一个技术问题，本申请提供了一种激光雷达与相机同步曝光控制方法、装置、设备及存储介质。
2、根据本申请的一个方面，提供了一种激光雷达与相机同步曝光控制方法，所述方法包括：
3、获取基于激光雷达扫描得到的目标靶标对应的靶标点云数据和基于目标相机采集的所述目标靶标对应的靶标图像；
4、基于所述靶标点云数据，对所述目标靶标进行位置分析，得到所述目标靶标的靶标点云位置信息；
6、基于所述靶标点云位置信息和所述靶标像素位置信息，确定目标角度，所述目标角度为所述激光雷达的中心点与所述目标相机的中轴线之间的角度；
7、基于所述目标角度，控制所述激光雷达与所述目标相机同步曝光。
8、在一些可能的实施方式中，所述基于所述靶标点云数据，对所述目标靶标进行位置分析，得到所述目标靶标的靶标点云位置信息包括：
9、基于点云分析工具显示所述靶标点云数据；
10、响应于针对所述靶标点云数据中所述目标靶标对应的点云位置获取指令，显示所述目标靶标的所述靶标点云位置信息。
11、在一些可能的实施方式中，所述基于所述靶标图像，对所述目标靶标进行像素点解析，得到所述目标靶标的靶标像素位置信息包括：
12、基于图像分析工具显示所述靶标图像；
13、响应于针对所述靶标图像中所述目标靶标对应的图像位置获取指令，显示所述目标靶标的所述靶标像素位置信息。
14、在一些可能的实施方式中，所述目标角度包括第一角度，所述第一角度为所述目标靶标的水平方向角度,所述基于所述靶标点云位置信息和所述靶标像素位置信息，确定目标角度包括：
15、获取所述目标靶标的目标距离，所述目标距离为所述目标靶标相对所述激光雷达的距离；
16、基于所述目标距离和所述靶标点云位置信息，确定所述第一角度。
17、在一些可能的实施方式中，所述基于所述目标距离和所述靶标点云位置信息，确定所述第一角度包括：
18、将所述目标距离和所述靶标点云位置信息代入笛卡尔坐标公式中，确定所述第一角度。
19、在一些可能的实施方式中，所述目标角度包括第二角度，所述第二角度为所述目标靶标至所述目标相机的直线与所述目标相机的中轴线之间的夹角，所述基于所述靶标点云位置信息和所述靶标像素位置信息，确定目标角度包括：
20、基于图像分析工具显示所述靶标图像和所述靶标图像的分辨率，所述分辨率指示所述靶标图像的长度像素数和宽度像素数；
21、基于所述靶标图像的分辨率和所述靶标像素位置信息，确定第一目标长度和第二目标长度；其中，所述靶标像素位置信息指示所述目标靶标在所述靶标图像中的横坐标和纵坐标，所述第一目标长度为所述目标靶标与所述靶标图像的中轴线之间的距离，所述第二目标长度为所述靶标图像的中轴线与远离所述靶标图像的中轴线的一边之间的距离；
22、基于所述第一目标长度和所述第二目标长度，确定所述第二角度。
23、在一些可能的实施方式中，所述基于所述靶标图像的分辨率和所述靶标像素位置信息，确定第一目标长度和第二目标长度包括：
24、将所述靶标图像的长度像素数除以二，得到所述第二目标长度；
25、将所述第二目标长度与所述目标靶标在所述靶标图像中的横坐标相减，得到所述第一目标长度。
26、在一些可能的实施方式中，所述基于所述第一目标长度和所述第二目标长度，确定所述第二角度包括：
27、将所述第一目标长度和所述第二目标长度代入预设公式，确定所述第二角度；
28、其中，所述预设公式为β为所述第二角度，θ为所述目标相机的视场角，x1为所述第一目标长度，x2为所述第二目标长度。
29、在一些可能的实施方式中，所述基于所述靶标点云位置信息和所述靶标像素位置信息，确定目标角度包括：
30、获取目标靶标的目标距离；
31、基于所述目标距离和所述靶标点云位置信息，确定第一角度；所述第一角度为所述目标靶标的水平方向角度；
32、基于图像分析工具显示靶标图像和所述靶标图像的分辨率；
33、基于所述靶标图像的分辨率和所述靶标像素位置信息，确定第一目标长度和第二目标长度；
34、基于所述第一目标长度和所述第二目标长度，确定第二角度；所述第二角度为所述目标靶标至所述目标相机的直线与所述目标相机的中轴线之间的夹角；
35、将所述第一角度和所述第二角度相加，得到所述目标角度。
36、在一些可能的实施方式中，所述获取目标靶标对应的靶标点云数据和所述目标靶标对应的靶标图像包括：
37、控制所述激光雷达扫描所述目标靶标，得到所述靶标点云数据；所述靶标点云数据包括以所述目标靶标为主要对象，所述激光雷达扫描范围内的物体的点云数据；
38、控制所述目标相机拍摄所述目标靶标，得到所述靶标图像；所述靶标图像包括以所述目标靶标为主要对象，所述目标相机拍摄范围内的物体的图像。
39、根据本申请的另一个方面，还提供了一种激光雷达与相机同步曝光控制装置，所述装置包括：
40、数据获取模块，用于获取基于激光雷达扫描得到的目标靶标对应的靶标点云数据和基于目标相机采集的所述目标靶标对应的靶标图像；
41、点云位置信息确定模块，用于基于所述靶标点云数据，对所述目标靶标进行位置分析，得到所述目标靶标的靶标点云位置信息；
42、像素位置信息确定模块，用于基于所述靶标图像，对所述目标靶标进行像素点解析，得到所述目标靶标的靶标像素位置信息；
43、角度确定模块，用于基于所述靶标点云位置信息和所述靶标像素位置信息，确定目标角度，所述目标角度为所述激光雷达的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述基于所述靶标点云数据，对所述目标靶标进行位置分析，得到所述目标靶标的靶标点云位置信息包括：
3.根据权利要求1所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述基于所述靶标图像，对所述目标靶标进行像素点解析，得到所述目标靶标的靶标像素位置信息包括：
4.根据权利要求1所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述目标角度包括第一角度，所述第一角度为所述目标靶标的水平方向角度,所述基于所述靶标点云位置信息和所述靶标像素位置信息，确定目标角度包括：
5.根据权利要求4所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述基于所述目标距离和所述靶标点云位置信息，确定所述第一角度包括：
6.根据权利要求1所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述目标角度包括第二角度，所述第二角度为所述目标靶标至所述目标相机的直线与所述目标相机的中轴线之间的夹角，所述基于所述靶标点云位
7.根据权利要求6所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述基于所述靶标图像的分辨率和所述靶标像素位置信息，确定第一目标长度和第二目标长度包括：
8.根据权利要求6所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述基于所述第一目标长度和所述第二目标长度，确定所述第二角度包括：
9.根据权利要求1至8任一项所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述基于所述靶标点云位置信息和所述靶标像素位置信息，确定目标角度包括：
10.根据权利要求1至8任一项所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述获取目标靶标对应的靶标点云数据和所述目标靶标对应的靶标图像包括：
11.一种激光雷达与相机同步曝光控制装置，其特征在于，所述装置包括：
12.一种激光雷达与相机同步曝光控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至10任一项所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至10任一项所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述基于所述靶标点云数据，对所述目标靶标进行位置分析，得到所述目标靶标的靶标点云位置信息包括：
3.根据权利要求1所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述基于所述靶标图像，对所述目标靶标进行像素点解析，得到所述目标靶标的靶标像素位置信息包括：
4.根据权利要求1所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述目标角度包括第一角度，所述第一角度为所述目标靶标的水平方向角度,所述基于所述靶标点云位置信息和所述靶标像素位置信息，确定目标角度包括：
5.根据权利要求4所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述基于所述目标距离和所述靶标点云位置信息，确定所述第一角度包括：
6.根据权利要求1所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述目标角度包括第二角度，所述第二角度为所述目标靶标至所述目标相机的直线与所述目标相机的中轴线之间的夹角，所述基于所述靶标点云位置信息和所述靶标像素位置信息，确定目标角度包括：
7.根据权利要求6所述的激光雷达与相机同步曝光控制方法，其特征在于，所述基于所述靶标图像的分辨率和所述靶标像...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱健，张振林，林文韬，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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