【技术实现步骤摘要】
本申请涉及夹具，特别涉及一种夹取装置及方法、运输设备。
技术介绍
1、模具及非标零件数控机床加工中心（computer numerical control machinetools ，简称cnc）、数控镗床、深孔钻、数控电火花成型机（electrical dischargemachining，简称edm）的加工的工件较重，重达几百千克甚至几十吨，因此，现有的机器人机械手无法抓取待加工工件上机加工。
2、通常，依靠工人将待加工工件固定到行吊车上，然后通过行走吊车将待加工工件吊到机床工作台上。然而，人工上下工件主要存在以下问题：一、因机加工都是中大型工件，机器人机械手无法抓取上机，无法实现智能化加工；二、人工上下工件，尤其在搬运过程中，容易出现人身伤亡的安全事故；三、人工上下工件的工作效率低下，而人工成本高；四、由于现有的机器人机械手只能在一定的范围内调节夹取部件的尺寸，无法适应不同尺寸的物料的夹取，从而导致工作效率降低。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种夹取装置，夹取装置能够根据工件的尺寸启动多级夹取，以适应不同尺寸的工件的夹取、运输。由于第一驱动机构、第二驱动机构对于设置位置精度要求较高，夹取装置的夹取精度也相对较高。
2、第一方面，本申请提供了一种夹取装置，包括：基座、面板、夹取部件，所述面板设于所述基座上，所述面板上设有位置传感器，所述位置传感器用于检测待夹取工件的到位状态；所述夹取部件包括第一夹持部和第二夹持部；第一驱动机构，设于所述基
3、于一实施例中，所述第一驱动机构包括：互为镜像设置的第一子驱动单元和第二子驱动单元；所述第一子驱动单元与所述第一夹持部连接，所述第二子驱动单元与所述第二夹持部连接；在所述第一子驱动单元驱动所述第一夹持部，所述第二子驱动单元驱动所述第二夹持部，使所述第一夹持部与所述第二夹持部相向移动时，所述夹取部件达到所述第一极限夹取位置；
4、在所述第一子驱动单元驱动所述第一夹持部，所述第二子驱动单元驱动所述第二夹持部，使所述第一夹持部与所述第二夹持部反向移动时，所述夹取部件达到所述第二极限夹取位置。
5、于一实施例中，所述第一子驱动单元包括：第一座体、第一子驱动件、第一子传动件以及第一子螺母座；其中，所述第一子驱动件设于所述第一座体上，所述第一子传动件与所述第一子驱动件的输出端连接，所述第一子螺母座设于所述第一子传动件上，所述第一夹持部连接于所述第一子螺母座。
6、于一实施例中，所述第一子驱动单元还包括：第一子安装板，所述第一子安装板上设有第一子滑轨，所述第一夹持部上还设有能沿所述第一子滑轨进行滑动的第一子滑块。
7、于一实施例中，所述第二子驱动单元包括：第二座体、第二子驱动件、第二子传动件以及第二子螺母座；其中，所述第二子驱动件设于所述第二座体上，所述第二子传动件与所述第二子驱动件的输出端连接，所述第二子螺母座设于所述第二子传动件上，所述第二夹持部连接于所述第二子螺母座。
8、于一实施例中，所述第二子驱动单元还包括：第二子安装板，所述第二子安装板上还设有第二子滑轨，所述第二夹持部上还设有能沿所述第二子滑轨进行滑动的第二子滑块。
9、于一实施例中，所述第二驱动机构包括：第二驱动件、第二主动轮、第二从动轮以及传动带；其中，所述传动带设于所述第二主动轮和所述第二从动轮之间，在位于上部的所述传动带上连接所述第一子驱动单元，在位于下部的所述传动带上连接所述第二子驱动单元；
10、所述第二驱动件与所述第二主动轮连接，并驱动所述第二主动轮转动，通过所述传动带带动所述第二从动轮转动，进而带动所述第一子驱动单元和所述第二子驱动单元分别反向移动，进而使所述第一夹持部和所述第二夹持部反向移动，以使所述夹取部件达到所述第三极限夹取位置。
11、第二方面，本申请提供一种夹取方法，应用于夹取装置，所述夹取装置包括：基座、面板、夹取部件、第一驱动机构以及第二驱动机构，所述面板设于所述基座上，所述面板上设有位置传感器，所述夹取部件包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一驱动机构设于所述基座上并与所述夹取部件连接，所述第二驱动机构设于所述基座上并与所述第一驱动机构连接；所述方法包括：
12、获取待夹取工件的尺寸参数信息；
13、根据所述待夹取工件的尺寸参数信息，控制所述第一驱动机构和/或所述第二驱动机构驱动所述第一夹持部、所述第二夹持部反向移动，以使所述第一夹持部和所述第二夹持部之间形成所述待夹取工件的预设预留空间；
14、根据所述待夹取工件的尺寸参数信息，控制所述第一驱动机构驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部移动，以达到预设夹取位置；
15、在所述预设夹取位置处，获取所述位置传感器检测到的所述待夹取工件的到位状态信息；
16、控制所述第二驱动机构驱动所述第一驱动机构移动，带动所述第一夹持部和所述第二夹持部移动，以达到第三极限夹取位置；所述第三极限夹取位置表示所述夹取装置能够夹取的所述待夹取工件的最大尺寸的位置。
17、于一实施例中，所述预设夹取位置包括第一极限夹取位置和第二极限夹取位置；所述第一极限夹取位置表示所述夹取装置能够夹取的所述待夹取工件的最小尺寸的位置，所述第二极限夹取位置表示所述第一驱动机构能够驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部反向移动达到的最大极限位置时，所述夹取装置能够夹取的所述待夹取工件的尺寸位置；
18、所述根据所述待夹取工件的尺寸参数信息，控制所述第一驱动机构驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部移动，以达到预设夹取位置，包括：
19、控制所述第一驱动机构驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部相向移动，以使所述夹取部件达到所述第一极限夹取位置；
20、控制所述第一驱动机构驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部反向移动，以使所述夹取部件达到所述第二极限夹取位置。
21、第三方面，本申请提供一种运输设备，包括如本申请第一方面任一项实施例所述的夹取装置。
22、本申请方案中，夹取装置能够根据工件的尺寸启动多级夹取，通过第一驱动机构、第二驱动机构配合，实现第一夹持部、第二夹持部的伸缩夹取，以适应不同尺寸的工件的夹取、运输。本申请的第一驱动机、第二驱动机构对于设置位置精度要求较高，因此，夹取装置的夹取精度也相对较高。
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1.一种夹取装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括：互为镜像设置的第一子驱动单元和第二子驱动单元；
3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述第一子驱动单元包括：第一座体、第一子驱动件、第一子传动件以及第一子螺母座；
4.根据权利要求3所述的夹取装置，其特征在于，所述第一子驱动单元还包括：第一子安装板，所述第一子安装板上设有第一子滑轨，所述第一夹持部上还设有能沿所述第一子滑轨进行滑动的第一子滑块。
5.根据权利要求2-4任一项所述的夹取装置，其特征在于，所述第二子驱动单元包括：第二座体、第二子驱动件、第二子传动件以及第二子螺母座；
6.根据权利要求5所述的夹取装置，其特征在于，所述第二子驱动单元还包括：第二子安装板，所述第二子安装板上还设有第二子滑轨，所述第二夹持部上还设有能沿所述第二子滑轨进行滑动的第二子滑块。
7.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括：第二驱动件、第二主动轮、第二从动轮以及传动带；
8.一种
9.根据权利要求8所述的夹取方法，其特征在于，所述预设夹取位置包括第一极限夹取位置和第二极限夹取位置；所述第一极限夹取位置表示所述夹取装置能够夹取的所述待夹取工件的最小尺寸的位置，所述第二极限夹取位置表示所述第一驱动机构能够驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部反向移动达到的最大极限位置时，所述夹取装置能够夹取的所述待夹取工件的尺寸位置；
10.一种运输设备，其特征在于，包括如权利要求1至7任一项所述的夹取装置。
...【技术特征摘要】
1.一种夹取装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括：互为镜像设置的第一子驱动单元和第二子驱动单元；
3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述第一子驱动单元包括：第一座体、第一子驱动件、第一子传动件以及第一子螺母座；
4.根据权利要求3所述的夹取装置，其特征在于，所述第一子驱动单元还包括：第一子安装板，所述第一子安装板上设有第一子滑轨，所述第一夹持部上还设有能沿所述第一子滑轨进行滑动的第一子滑块。
5.根据权利要求2-4任一项所述的夹取装置，其特征在于，所述第二子驱动单元包括：第二座体、第二子驱动件、第二子传动件以及第二子螺母座；
6.根据权利要求5所述的夹取装置，其特征在于，所述第二子驱动单元还包括：第二子安装板，所述第二子安装板上还设有第二子滑轨，所述第二夹持部上还设有能沿所述第二子滑轨进行滑动的第二子滑块。
7.根据权利要求2...
【专利技术属性】
技术研发人员：张传文，邬家鸣，
申请(专利权)人：宁波肆典零科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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