【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能灸疗推拿机器人，特别是涉及一种仿生智能中医穴位灸疗推拿机器人。
技术介绍
1、中医灸疗与推拿是极具特色的中医临床诊疗的重要特色方法,疗效显著，积累了丰富的临床经验，并形成较为完善的理论体系。然而，目前中医灸疗推拿诊疗仍以中医师个人主观经验为主，缺乏客观化量化表征技术手段。
2、中医现代化已经成为中医发展重大需求与必然趋势。传感和计算机技术发展为中医现代化的提供了精确手段与途径，但现有中医诊疗设备与医师诊疗存在巨大差异，体现在：一是无法客观化“辨证”，缺乏病证客观化与数字化描述。二是无法系统化“论证”，目前以个人经验为支撑的“论证”面临困局，尚缺乏系统化数字化中医专家系统推出。三是难以精准化“治证”，由于“辨证”、“论证”缺失，现有设备无法精确施治，缺乏智能化，治疗手法产品化和普惠式推广应用受到极大限制。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种仿生智能中医穴位灸疗推拿机器人，以解决上述现有技术存在的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种仿生智能中医穴位灸疗推拿机器人，包括：
3、座椅式框架，所述座椅式框架的靠背后安装有依次连接的灸疗推拿机构和穴位定位机构；所述穴位定位机构由位置控制平台和安装于所述位置控制平台上的若干连接装置构成，且所述位置控制平台通过各所述连接装置与所述灸疗推拿机构进行连接；
4、智能辨识系统，设置于所述座椅式框架一侧，所述智能辨识系统包括人体面目图像采集装置和数据处理控制模块，所述位
5、可选的，所述位置控制平台包括：x向控制框、y向控制框、x向输出连杆、y向输出连杆、z向输出连杆和导向机构；
6、所述x向控制框和y向控制框交叉设置，所述y向输出连杆穿插设置于所述x向控制框中部且安装于所述y向控制框内，各所述连接装置均滑动安装于所述x向控制框内，各所述连接装置中均设置有z向输出连杆，各所述连接装置远离所述灸疗推拿机构的一端均传动安装有导向机构，且各所述连接装置远离所述灸疗推拿机构的一端之间通过x向输出连杆连接，所述x向输出连杆和所述z向输出连杆均与所述导向机构连接，且所述x向输出连杆和所述z向输出连杆处于同一水平面中，各所述导向机构与所述x向输出连杆、所述z向输出连杆之间为垂直设置。
7、可选的，所述灸疗推拿机构采用艾灸推拿执行器机构和药灸推拿执行器机构中的任意一种。
8、可选的，所述艾灸推拿执行器机构包括：艾灸推拿座、艾灸指状执行器、艾柱、艾柱进给调整机构和压力传感器；
9、所述艾灸推拿座通过所述连接装置与所述位置控制平台连接，所述艾柱与所述艾灸推拿座之间通过艾柱进给调整机构连接，所述艾灸指状执行器设置于所述艾柱进给调整机构下方且安装于所述艾灸推拿座上，所述所述艾灸指状执行器与所述艾灸推拿座之间还设置有所述压力传感器；所述艾灸指状执行器的前端为网格结构，所述指状推拿执行器内腔内安装有温度传感器，所述温度传感器与所述数据处理控制模块电连接。
10、可选的，所述药灸推拿执行器机构包括：药灸推拿座、药灸指状执行器和压力传感器；
11、所述药灸推拿座通过所述连接装置与所述位置控制平台连接，所述药灸指状执行器的后端通过所述压力传感器安装于所述药灸推拿座上，所述药灸指状执行器的前端设置有药物涂层。
12、可选的，所述人体面目图像采集装置采用摄像头。
13、本专利技术的技术效果为：
14、本专利技术提供的一种仿生智能中医穴位灸疗推拿机器人创新性提出通过模拟临床专家的推拿手法，结合灸疗药物燃烧的热效应和药物透皮吸收药理效应，研发融合艾灸、药灸和推拿于一体的灸推诊疗仿生机器人，以期实现中医灸推诊疗技术的智能化现代化。
15、本专利技术的艾灸推拿执行器机构的指状推拿执行器的前端为网格结构，能够确保药柱热量和烟雾能够为人体吸收，指状推拿执行器内腔埋有温度传感器，可以实时感知推拿执行器与人体接触部位的温度，进而控制药柱进给量；药灸推拿执行器利用指状推拿执行器前端的药物涂层透皮吸收药理效应，实现推拿和药灸的融合功效。推拿执行器与机构底座之间安装有压力传感器，反馈推拿过程中交互力信息，实现推拿过程温度和力度的安全控制。
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【技术特征摘要】
1.一种仿生智能中医穴位灸疗推拿机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种仿生智能中医穴位灸疗推拿机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种仿生智能中医穴位灸疗推拿机器人，其特征在于，
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【专利技术属性】
技术研发人员：吴正治，刘铨权，王东生，董佳祥，刘琦，
申请(专利权)人：深圳市第二人民医院深圳市转化医学研究院，
类型：发明
国别省市：
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