【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆相关，特别是一种车辆底盘平衡控制方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、车辆及使用轮系运动的装置，都安装有悬架系统，主要是实现驱动前进及后退、转向及改变运动方向、避震以提高运行中的平稳性等。为了实现以上功能，这套底盘系统，必须配备动力总成、传动机构、转向电机、避震机构等，结构复杂、零件数量多、维修调整不便、机构运行能耗大等缺陷，由于其结构限制，无法实现车辆的水平姿态调整及原地调头等动作，已无法适应电气化、轻量化、智能化的无人驾驶车辆发展需求。
2、同时，现有车辆底盘系统，在通过崎岖路面、倾斜路面，或是加速减速过程中，无法主动的进行悬挂结构调整，导致车辆本体随之颠簸及倾斜，虽然通过避震系统可以抵消大部分震动，但依然会使人感到不适。尤其是在军事、科研、医学等高精度移动需求的领域，需要消除由于极小的震动、车身倾斜所产生的不利影响。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对现有技术存在车辆无法主动的进行悬挂结构调整，导致车辆本体随之颠簸及倾斜的技术问题，提供一种车辆底盘平衡控制方法、电子设备及存储介质。
2、本专利技术提供一种车辆底盘平衡控制方法，包括：
3、检测底盘姿态，所述底盘姿态包括前高后低、前低后高、左高右低、以及左低右高；
4、根据底盘姿态，控制与所述底盘姿态对应的轮组的升降电机执行与所述底盘姿态相应的动作。
5、进一步地，在所述检测底盘姿态之前，所述方法还包括：
6、对车辆的多个轮组进行轮组
7、更进一步地，所述对车辆的多个轮组进行轮组定义，设定所述轮组为左前侧轮组、右前侧轮组、左后侧轮组或右后侧轮组，包括：
8、对每个轮组依次执行如下步骤：
9、控制所述轮组向上或向下移动至极限位置；
10、在所述轮组移动至极限位置时，检测底盘姿态；
11、根据底盘姿态，设定所述轮组为左前侧轮组、右前侧轮组、左后侧轮组或右后侧轮组。
12、进一步地，所述根据底盘姿态，控制与所述底盘姿态对应的轮组的升降电机执行与所述底盘姿态相应的动作，包括：
13、在所述底盘姿态为前低后高时，控制左前侧轮组和右前侧轮组的升降电机向下移动，控制左后侧轮组和右后侧轮组的升降电机向上移动；或者
14、在所述底盘姿态为前高后低时，控制左前侧轮组和右前侧轮组的升降电机向上移动，控制左后侧轮组和右后侧轮组的升降电机向下移动；或者
15、在所述底盘姿态为左高右低时，控制左前侧轮组和左后侧轮组的升降电机向上移动，控制右前侧轮组和右后侧轮组的升降电机向下移动；或者
16、在所述底盘姿态为左低右高时，控制左前侧轮组和左后侧轮组的升降电机向下移动，控制右前侧轮组和右后侧轮组的升降电机向上移动。
17、更进一步地：
18、所述在所述底盘姿态为前低后高时，控制左前侧轮组和右前侧轮组的升降电机向下移动，控制左后侧轮组和右后侧轮组的升降电机向上移动，包括：在所述底盘姿态为前低后高时，检测车辆后向加速度，控制左前侧轮组和右前侧轮组的升降电机向下移动，控制左后侧轮组和右后侧轮组的升降电机向上移动，直到所述后向加速度为零或者所述升降电机到达极限位置；
19、所述在所述底盘姿态为前高后低时，控制左前侧轮组和右前侧轮组的升降电机向上移动，控制左后侧轮组和右后侧轮组的升降电机向下移动，包括：在所述底盘姿态为前高后低时，检测车辆前向加速度，控制左前侧轮组和右前侧轮组的升降电机向上移动，控制左后侧轮组和右后侧轮组的升降电机向下移动，直到所述前向加速度为零或者所述升降电机到达极限位置；
20、所述在所述底盘姿态为左高右低时，控制左前侧轮组和左后侧轮组的升降电机向上移动，控制右前侧轮组和右后侧轮组的升降电机向下移动，包括：在所述底盘姿态为左高右低时，检测横向加速度，控制左前侧轮组和左后侧轮组的升降电机向上移动，控制右前侧轮组和右后侧轮组的升降电机向下移动，直到所述横向加速度为零或者所述升降电机到达极限位置；
21、所述在所述底盘姿态为左低右高时，控制左前侧轮组和左后侧轮组的升降电机向下移动，控制右前侧轮组和右后侧轮组的升降电机向上移动，包括：在所述底盘姿态为左低右高时，检测横向加速度，控制左前侧轮组和左后侧轮组的升降电机向下移动，控制右前侧轮组和右后侧轮组的升降电机向上移动，直到所述横向加速度为零或者所述升降电机到达极限位置。
22、进一步地，还包括：
23、响应于车辆转向，根据车辆状态，选择转向模式为平行变道、原地掉头或常规转向；
24、在所述转向模式为平行变道时，控制车辆全部所述轮组的行走轮向目标车道偏转，所述轮组的行走轮同向旋转；或者
25、在所述转向模式为原地掉头时，建立以车辆中心点为圆心的辅助圆，控制车辆左右两侧的所述轮组的行走轮反向沿所述辅助圆的切线平行方向旋转，且左右两侧的所述轮组的行走轮的旋转方向相反；或者
26、在所述转向模式为常规转向时，建立以转向中心点为圆心的辅助圆，控制车辆左右两侧的所述轮组的行走轮同向沿所述辅助圆的切线平行方向旋转，且左右两侧的所述轮组的行走轮的旋转方向相同。
27、更进一步地，所述响应于车辆转向，根据车辆状态，选择转向模式为平行变道、原地掉头或常规转向，包括：
28、在车辆的底盘高度大于预设高度阈值，则选择转向模式为常规转向或原地掉头，在所述车辆的底盘高度小于等于预设高度阈值，则根据车辆的转弯半径或车速，选择转向模式为常规转向或平行变道。
29、再进一步地，所述在所述车辆的底盘高度小于等于预设高度阈值，则根据车辆的转弯半径或车速，选择转向模式为常规转向或平行变道，包括：
30、在所述车辆的底盘高度小于等于预设高度阈值时，则：
31、在车辆的转弯半径小于预设半径阈值，则选择转向模式为常规转向；
32、在所述转弯半径大于等于预设半径阈值时：如果车辆的车速小于预设速度阈值，则选择转向模式为常规转向，如果所述车速大于等于预设速度阈值，则选择转向模式为平行变道。
33、本专利技术提供一种电子设备，包括：
34、至少一个处理器；以及，
35、与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
36、所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的车辆底盘平衡控制方法。
37、本专利技术提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的车辆底盘平衡控制方法的所有步骤。
38、本专利技术通过对底盘姿态进行检测，根据底盘姿态，控制与所述底盘姿态对应的轮组的升降电机执行与所述底盘姿态相应的动作，可以实现车辆底盘的升降、主动保持底盘水平度、高速本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆底盘平衡控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆底盘平衡控制方法，其特征在于，在所述检测底盘姿态之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的车辆底盘平衡控制方法，其特征在于，所述对车辆的多个轮组进行轮组定义，设定所述轮组为左前侧轮组、右前侧轮组、左后侧轮组或右后侧轮组，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆底盘平衡控制方法，其特征在于，所述根据底盘姿态，控制与所述底盘姿态对应的轮组的升降电机执行与所述底盘姿态相应的动作，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆底盘平衡控制方法，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的车辆底盘平衡控制方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的车辆底盘平衡控制方法，其特征在于，所述响应于车辆转向，根据车辆状态，选择转向模式为平行变道、原地掉头或常规转向，包括：
8.根据权利要求7所述的车辆底盘平衡控制方法，其特征在于，所述在所述车辆的底盘高度小于等于预设高度阈值，则根据车辆的转弯半径或车速，选择转向模式为常规转向或平行变道，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种车辆底盘平衡控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆底盘平衡控制方法，其特征在于，在所述检测底盘姿态之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的车辆底盘平衡控制方法，其特征在于，所述对车辆的多个轮组进行轮组定义，设定所述轮组为左前侧轮组、右前侧轮组、左后侧轮组或右后侧轮组，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆底盘平衡控制方法，其特征在于，所述根据底盘姿态，控制与所述底盘姿态对应的轮组的升降电机执行与所述底盘姿态相应的动作，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆底盘平衡控制方法，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：任游，黄开勇，黄文强，黄耀红，
申请(专利权)人：风神襄阳汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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