【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于角度校准处理，具体涉及一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法、系统及平台。
技术介绍
1、现目前，有多种毫米波雷达自校准方法，ikram提出一种基于角反射器占用网格映射的方法进行雷达安装角度校准：其在场地部署两个能够明确区分的角反射器，驾驶安装有未进行角度校准的车辆从两个角反射器旁驶过，通过车辆位置信息和雷达检测到的目标距离和角度信息将角反射器映射到10cm2的网格中，当车辆移动时，如不存在安装角度偏差，同一目标点应位于同一栅格内，如存在安装角度偏差，同一目标将会在网格中占用多个栅格。最终通过假设不同的安装角度偏差进行映射，得到占用最少栅格的结果被认为是真实的安装角度误差。
2、再者，苌乐提出一种固定角反射器的雷达售后校准方法：a冶具固定在车牌处，b冶具安装在角反定位组上并固定在距雷达天线表面2.5m处，用镭射笔对准a、b冶具，使角反射器中心正对雷达中心，确保角反射器的轴线对准雷达的轴线并与车身轴线平行或重合。开启标定程序时，测量雷达轴线与车身行驶方向轴线的水平角度和垂直角度偏差，得到雷达需要校准的角度。
3、以及楚詠焱等人提出一种基于角反射器的雷达自校准方法：在测试道路a、b、c、d四个不同的点放置雷达角反射器，车辆沿测试道路以大于15km/h的速度通过，取四个地点反射功率最大的静止目标计算δα、δβ并与存储值进行对比，当δβ与储存的上一轮值的差别在范围内时，通过对前n个存储数值取加权平均值得出当前的δα、δβ作为校准角度。
4、还有，李阳等人提出一种安装角度自校准
5、此外，崔胜港等人提出一种基于曲线拟合的毫米波雷达安装角度自校准算法，相较于其它算法只需要普通道路两旁的静止物体(树木、电线杆、隔离桩等)，无需预先部署角反射器，能够适应不同道路场景，校准过程全自动化无需专业操作，在保证校准精度的前提下将校准时间从15分钟以上缩短为5分钟以下。
6、前四种算法虽能计算出安装角度偏差，但需要在标定环境中预先部署角反射器或在有长直线护栏的道路使用，且校准过程所需时间太长，不能快速得出安装角度偏差。
7、第五种算法虽然相较于其它算法只需要普通道路两旁的静止物体(树木、电线杆、隔离桩等)，能够适应不同道路场景，但在实际使用中发现因为没有考虑到车速延迟而导致标定精度损失，且在车速延迟较大时会产生相关系数过低而导致标定失败的情况。
8、而对于专利cn115754945a一种基于曲线拟合的前向毫米波雷达安装角度校准方法，其在遇到车速延迟较大，车身传出车速滤波幅度较大时精度会有相应下降，影响最后的标定结果，而且最后计算的拟合优度并不能达到常用的0.95以上的判断阈值，如不下调此拟合优度判断阈值会造成标定失败。
9、因此，针对以上的技术问题缺陷，急需设计和开发一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法、系统及平台。
技术实现思路
1、为克服上述现有技术存在的不足及困难，本专利技术之目的在于，针对校准过程所需时间太长，不能快速得出安装角度偏差，而且没有考虑到车速延迟而导致标定精度损失，以及在车速延迟较大时会产生相关系数过低而导致标定失败的情况，而提供一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法、系统及平台及存储介质，以实现在提升标定精度和相关性的同时也能够将标定时间缩短；并且可以进一步优化标定精度，以及弥补信息传输时存在的延迟问题。
2、本专利技术的第一目的在于提供一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法；本专利技术的第二目的在于提供一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准系统；本专利技术的第三目的在于提供一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台。
3、本专利技术的第一目的是这样实现的：所述方法包括如下步骤：
4、获取与车辆直行驶时相对应的第一速度数据，并生成与所述第一速度数据相对应的第二速度数据；其中，所述第二速度数据为以车辆为基准的目标物速度数据；
5、根据所述第二速度数据，生成与前向毫米波雷达相对应的第三速度数据；其中，所述第三速度数据为前向毫米波雷达检测到的速度数据；
6、分别生成与所述第二速度数据以及所述第三速度数据相对应的车辆速度误差比例系数数据和雷达安装误差角度数据；
7、结合最小二乘法，生成与当前拟合曲线相对应的拟合优度数据，并根据所述拟合优度数据，实时校准前向毫米波雷达的安装角度。
8、进一步地，所述获取与车辆直行驶时相对应的第一速度数据，并生成与所述第一速度数据相对应的第二速度数据；其中，所述第二速度数据为以车辆为基准的目标物速度数据，还包括：
9、取反处理所述第一速度数据，并根据取反处理后数据，实时生成相对应的第二速度数据。
10、进一步地，所述以车辆为基准的目标物的数量至少为一个。
11、进一步地，所述根据所述第二速度数据，生成与前向毫米波雷达相对应的第三速度数据；其中，所述第三速度数据为前向毫米波雷达检测到的速度数据；还包括：
12、根据所述第二速度数据以及所述第三速度数据，生成所述目标物相对前向毫米波雷达的第一角度数据；
13、根据所述第一角度数据，生成与向毫米波雷达相对应的第二角度数据，其中，所述第二角度数据为前向毫米波雷达检测到的角度数据。
14、进一步地，所述方法中的速度和角度之间满足如下关系式：
15、vd/vh＝a cos(θd-θe) (2)
16、其中，vd为第三速度数据；vh为第二速度数据；a为车辆速度误差比例系数数据；θd为第二角度数据；θe为雷达安装误差角度数据。
17、本专利技术的第二目的是这样实现的：所述系统包括：第一数据生成单元，用于获取与车辆直行驶时相对应的第一速度数据，并生成与所述第一速度数据相对应的第二速度数据；其中，所述第二速度数据为以车辆为基准的目标物速度数据；
18、第二数据生成单元，用于根据所述第二速度数据，生成与前向毫米波雷达相对应的第三速度数据；其中，所述第三速度数据为前向毫米波雷达检测到的速度数据；
19、第三数据生成单元，分别生成与所述第二速度数据以及所述第三速度数据相对应的车辆速度误差比例系数数据和雷达安装误差角度数据；
20、生成校准单元，结合最小二乘法，生成与当前拟合曲线相对应的拟合优度数据，并根据所述拟合优度数据，实时校准前向毫米波雷达的安装角度。
21、进一步地，所述第一数据生成单元，还包括：
22、第一生成模块，用于取反处理所述第一速度数据，并根据取反处本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法，其特征在于，所述获取与车辆直行驶时相对应的第一速度数据，并生成与所述第一速度数据相对应的第二速度数据；其中，所述第二速度数据为以车辆为基准的目标物速度数据，还包括：
3.根据权利要求1或2所述一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法，其特征在于，所述以车辆为基准的目标物的数量至少为一个。
4.根据权利要求1所述一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法，其特征在于，所述根据所述第二速度数据，生成与前向毫米波雷达相对应的第三速度数据；其中，所述第三速度数据为前向毫米波雷达检测到的速度数据；还包括：
5.根据权利要求1或2或4所述一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法，其特征在于，所述方法中的速度和角度之间满足如下关系式：
6.一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准系统，其特征在于，所述系统包括：
7.根据权利要求6
8.根据权利要求6或7所述一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准系统，其特征在于，所述以车辆为基准的目标物的数量至少为一个。
9.根据权利要求6或7所述一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准系统，其特征在于，所述系统中的速度和角度之间满足如下关系式：
10.一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台，其特征在于，包括处理器、存储器以及基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台控制程序；其中，在所述的处理器执行所述的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台控制程序，所述的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台控制程序被存储在所述存储器中，所述的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准平台控制程序，实现如权利要求1至5中任一项所述的基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法，其特征在于，所述获取与车辆直行驶时相对应的第一速度数据，并生成与所述第一速度数据相对应的第二速度数据；其中，所述第二速度数据为以车辆为基准的目标物速度数据，还包括：
3.根据权利要求1或2所述一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法，其特征在于，所述以车辆为基准的目标物的数量至少为一个。
4.根据权利要求1所述一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法，其特征在于，所述根据所述第二速度数据，生成与前向毫米波雷达相对应的第三速度数据；其中，所述第三速度数据为前向毫米波雷达检测到的速度数据；还包括：
5.根据权利要求1或2或4所述一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准方法，其特征在于，所述方法中的速度和角度之间满足如下关系式：
6.一种基于最小二乘法的前向毫米波雷达安装角度校准...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈承文，周珂，崔胜港，
申请(专利权)人：苏州承泰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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