【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达，特别是涉及一种激光雷达标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着激光雷达技术的发展，出现了激光雷达测风技术。激光测风雷达是一种利用激光束测量风速的技术。它通过发射激光束并接收反射回来的激光信号来测量风速。
2、激光测风雷达具有非接触式测量、高精度、远距离测量等优点，适用于大范围的风速测量，主要应用于民航、风电、气象领域。
3、因此确定雷达相对硬靶方位角成为关键，一般通过gps、gnss定位仪器进行定位。但此类方法定位精度不高，一般在10m左右。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够确定硬靶相对激光雷达位置的高精度激光雷达标定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种激光雷达位置标定方法，包括：
3、获取激光雷达相对于硬靶的第一方位角；
4、根据第一方位角，设置激光雷达扫描的第一俯仰角范围和第一方位角范围；使激光雷达发射波束，获取第一回波信号，基于第一回波信号得到第一色块点；使波束在第一俯仰角范围和第一方位角范围内进行扫描，得到多个第一色块点；基于多个第一色块点得到硬靶的第一硬靶场景图；
5、基于第一硬靶场景图生成激光雷达扫描的第二俯仰角范围和第二方位角范围；使激光雷达发射波束，获取第二回波信号，基于第二回波信号得到第二色块点；使波束在第二俯仰角范围和第二方位角范围内进行扫描，得到多个第
6、基于第二硬靶场景图生成激光雷达与硬靶的相对位置。
7、在其中一个实施例中，基于第一回波信号得到第一色块点包括：
8、基于第一回波信号得到第一回波信号载噪比；
9、在存在硬靶的情况下，将波束触碰到硬靶得到的第一回波信号载噪比作为测绘的第一色块点；
10、在不存在硬靶的情况下，将波束最远端的第一回波信号载噪比作为测绘的第一色块点。
11、在其中一个实施例中，使波束在第一俯仰角范围和第一方位角范围内进行扫描，得到多个第一色块点，包括：
12、固定波束的俯仰角，改变波束的方位角，使波束在第一方位角范围内摆动式扫描；
13、改变波束的俯仰角，重复上述步骤，使波束的俯仰角在第一俯仰角范围内扫描，从而得到多个第一色块点。
14、在其中一个实施例中，基于第一回波信号得到第一色块点包括：
15、设定波束滑窗的起始距离和滑窗步长，并基于起始距离和滑窗步长得到不同滑窗；
16、搜索第一滑窗内除起始距离门和端部距离门处的回波信号的载噪比最大值并设置为第一滑窗最大载噪比；
17、在第一滑窗最大载噪比满足第一载噪比比较条件和第二载噪比比较条件的情况下，标记第一滑窗最大载噪比为第一色块点；
18、滑动滑窗至第二滑窗，搜索第二滑窗内除起始距离门和端部距离门处的回波信号的载噪比最大值并设置为第二滑窗最大载噪比；
19、在第二滑窗最大载噪比满足第一载噪比比较条件、第二载噪比比较条件且第二滑窗最大载噪比大于第一滑窗最大载噪比的情况下，标记第二滑窗最大载噪比为第一色块点。
20、在其中一个实施例中，激光雷达位置标定方法还包括：
21、在所有滑窗的回波信号的载噪比均未出现同时满足第一载噪比比较条件和第二载噪比比较条件的情况下，将最后一个滑窗的端部距离门处的回波信号载噪比作为第一色块点。
22、在其中一个实施例中，第一载噪比比较条件为当前滑窗的最大载噪比与当前滑窗起始距离门处的起始载噪比之间的差值大于载噪比阈值；第二载噪比比较条件为当前滑窗的最大载噪比与当前滑窗的端部距离门处的端部载噪比之间的差值大于载噪比阈值。
23、第二方面，本申请还提供了一种激光雷达位置标定装置，包括：
24、输入模块，用于获取激光雷达相对于硬靶的第一方位角；
25、第一处理模块，用于根据第一方位角，设置激光雷达扫描的第一俯仰角范围和第一方位角范围；使激光雷达发射波束，获取第一回波信号，基于第一回波信号得到第一色块点；使波束在第一俯仰角范围和第一方位角范围内进行扫描，得到多个第一色块点；基于多个第一色块点得到硬靶的第一硬靶场景图；
26、第二处理模块，用于基于第一硬靶场景图生成激光雷达扫描的第二俯仰角范围和第二方位角范围；使激光雷达发射波束，获取第二回波信号，基于第二回波信号得到第二色块点；使波束在第二俯仰角范围和第二方位角范围内进行扫描，得到多个第二色块点，基于多个第二色块点得到硬靶的第二硬靶场景图；
27、输出模块，用于基于第二硬靶场景图生成激光雷达与硬靶的相对位置。
28、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
29、获取激光雷达相对于硬靶的第一方位角；
30、根据第一方位角，设置激光雷达扫描的第一俯仰角范围和第一方位角范围；使激光雷达发射波束，获取第一回波信号，基于第一回波信号得到第一色块点；使波束在第一俯仰角范围和第一方位角范围内进行扫描，得到多个第一色块点；基于多个第一色块点得到硬靶的第一硬靶场景图；
31、基于第一硬靶场景图生成激光雷达扫描的第二俯仰角范围和第二方位角范围；使激光雷达发射波束，获取第二回波信号，基于第二回波信号得到第二色块点；使波束在第二俯仰角范围和第二方位角范围内进行扫描，得到多个第二色块点，基于多个第二色块点得到硬靶的第二硬靶场景图；
32、基于第二硬靶场景图生成激光雷达与硬靶的相对位置。
33、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
34、获取激光雷达相对于硬靶的第一方位角；
35、根据第一方位角，设置激光雷达扫描的第一俯仰角范围和第一方位角范围；使激光雷达发射波束，获取第一回波信号，基于第一回波信号得到第一色块点；使波束在第一俯仰角范围和第一方位角范围内进行扫描，得到多个第一色块点；基于多个第一色块点得到硬靶的第一硬靶场景图；
36、基于第一硬靶场景图生成激光雷达扫描的第二俯仰角范围和第二方位角范围；使激光雷达发射波束，获取第二回波信号，基于第二回波信号得到第二色块点；使波束在第二俯仰角范围和第二方位角范围内进行扫描，得到多个第二色块点，基于多个第二色块点得到硬靶的第二硬靶场景图；
37、基于第二硬靶场景图生成激光雷达与硬靶的相对位置。
38、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
39、获取激光雷达相对于硬靶的第一方位角；
40、根据第一方位角，设置激光雷达扫描的第一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光雷达位置标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一回波信号得到第一色块点包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使所述波束在所述第一俯仰角范围和第一方位角范围内进行扫描，得到多个第一色块点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一回波信号得到第一色块点包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第一载噪比比较条件为当前滑窗的最大载噪比与当前滑窗起始距离门处的起始载噪比之间的差值大于载噪比阈值；所述第二载噪比比较条件为当前滑窗的最大载噪比与当前滑窗的端部距离门处的端部载噪比之间的差值大于载噪比阈值。
7.一种激光雷达位置标定装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达位置标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一回波信号得到第一色块点包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使所述波束在所述第一俯仰角范围和第一方位角范围内进行扫描，得到多个第一色块点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一回波信号得到第一色块点包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第一载噪比比较条件为当前滑窗的最大载噪比与当前滑窗起始距离门处的起始载噪比之间的差值大于载噪比阈值...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈醒，刘知新，肖增利，朱飞，
申请(专利权)人：南京牧镭激光科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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