【技术实现步骤摘要】
本申请属于人工智能，具体涉及一种机器人的悬崖检测方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的不断发展，如今机器人被应用于各种探索、巡逻以及运输的任务当中。若机器人在执行任务时未能正确感知楼梯、悬崖以及陡坡等危险地形，则会使机器人意外坠落，从而导致机器人损坏，无法完成预定的目标，在此基础上，就有了对机器人自主检测悬崖区域的研究。
2、现有技术中，通过使用深度相机或激光雷达等传感器采集环境中的点云数据，对采集的点云数据进行去噪以及滤波等预处理的操作，再从预处理后的点云数据中提取出地平面，并计算每个点相对于地平面的高度，最后将低于地面的点进行合并来得到悬崖点云。得到悬崖点云后，会将相邻的悬崖点云聚合成一个区域，形成一个悬崖区域。
3、但受限于传感器视角，部分传感器的探测射线会被地面遮挡，无法检测到实际悬崖边缘，导致算法检测出的悬崖区域范围小于实际范围。从而使机器人对未探测到的实际悬崖边缘区域没有触发防跌落预警，继续行走则可能跌落，存在较大的安全风险。并且由于这种悬崖检测方法得到的悬崖点云是将所有低于地面的点...
【技术保护点】
1.一种机器人的悬崖检测方法，其特征在于，所述方法由机器人的控制设备执行；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的悬崖检测方法，其特征在于，在分别统计各栅格中非负高点云对应的投影点的数量和，并分别将所述数量和与预设的第一阈值做对比之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的机器人的悬崖检测方法，其特征在于，在对所述负高点云进行旋转矩形拟合，得到所述负高点云对应的至少一个旋转矩形之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的机器人的悬崖检测方法，其特征在于，在将各旋转矩形的最短边与预设的第二阈值做对比，并将最短边超过...
【技术特征摘要】
1.一种机器人的悬崖检测方法，其特征在于，所述方法由机器人的控制设备执行；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的悬崖检测方法，其特征在于，在分别统计各栅格中非负高点云对应的投影点的数量和，并分别将所述数量和与预设的第一阈值做对比之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的机器人的悬崖检测方法，其特征在于，在对所述负高点云进行旋转矩形拟合，得到所述负高点云对应的至少一个旋转矩形之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的机器人的悬崖检测方法，其特征在于，在将各旋转矩形的最短边与预设的第二阈值做对比，并将最短边超过预设的第二阈值的旋转矩形对应的负高点云确定为第一悬崖点云之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的机器人的悬崖检测方法，其特征在于，在将合并后的点云确定为第二悬崖点云之...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈淑绵，骆增辉，王鑫，杨晓东，李家兴，文介华，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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