【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人及水文监测，具体涉及全域抵近智能巡堤机器人系统及动态部署方法。
技术介绍
1、截至2020年年底，全国已建成5级及以上江河堤防32.8万公里，累计达标堤防24.0万公里，堤防达标率为73.0％，其中1级、2级达标堤防长度为3.7万公里，达标率为83.1％。通过上述数据可知，堤防在防洪、维水、抗御风浪和潮水侵袭、限制洪水泛滥、保护两岸工农业生产和下游人民生命财产安全、维护生态平衡和社会稳定方面起着不可替代的作用，但同时也可发现堤防隐患依然存在，安全风险不容忽视。如2020年堤防险工险段专项检查发现3319个问题，2021年堤防险工险段专项检查发现的3457个问题，可见维护堤防安全依然任务艰巨。由于堤防空间分布范围大、结构材料和运行环境的不确定性大，特别是我们对于堤防溃决、崩岸机理目前尚未完全掌握，为此，进行巡视检查是堤防日常运行尤其是汛期掌握堤防运行状况从而及时获取堤防隐患、避免堤防失事甚至决口溃堤的关键。
2、目前巡堤主要采用人工或机械方式，前者危险系数高、时空覆盖度有限，后者主要包括无人机和隐患巡查车(...
【技术保护点】
1.全域抵近智能巡堤机器人系统的动态部署方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的全域抵近智能巡堤机器人系统的动态部署方法，其特征在于，所述步骤一中，堤防资料包括结构资料、气象资料、水文资料；国内外堤防失事和隐患数据库包括：现象表现的数据图像、演化过程以及成因分析。
3.根据权利要求1所述的全域抵近智能巡堤机器人系统的动态部署方法，其特征在于，所述步骤二中，online算法依次周期采取如下算法进行计算：图探索、无记忆周期探索图分解、快速扩展随机树－贪婪边界搜索、多目标搜索群机器人简化虚拟受力模型。
4.根据权利要求1...
【技术特征摘要】
1.全域抵近智能巡堤机器人系统的动态部署方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的全域抵近智能巡堤机器人系统的动态部署方法，其特征在于，所述步骤一中，堤防资料包括结构资料、气象资料、水文资料；国内外堤防失事和隐患数据库包括：现象表现的数据图像、演化过程以及成因分析。
3.根据权利要求1所述的全域抵近智能巡堤机器人系统的动态部署方法，其特征在于，所述步骤二中，online算法依次周期采取如下算法进行计算：图探索、无记忆周期探索图分解、快速扩展随机树－贪婪边界搜索、多目标搜索群机器人简化虚拟受力模型。
4.根据权利要求1所述的全域抵近智能巡堤机器人系统的动态部署方法，其特征在于，所述步骤二中，采用sen趋势分析判别隐患的趋势变化是否向严重、稳定和收敛的方向发展；对于非结构图像数据采用深度学习unet\yolov7进行隐患识别，并根据收集的隐患程度及其距离判别隐患严重程度及其发展趋势，当某一隐患出现恶化或连续数次不收敛时，将在此隐患区域周边一定范围内扩大搜索范围，寻找新隐患，直到连续多个周期没有找到新隐患为止；同时记录隐患部位并进行位置电子地图标准，为下一步路径规划和周期巡检提供路径上关键点。
5.根据权利要求1所述的全域抵近智能巡堤机器人系统的动态部署方法，其特征在于，所述步骤三中，offline算法中依次采用以下方法进行计算：随机搜索算法、最大概率网格算法、最大发现概率和算法、最...
【专利技术属性】
技术研发人员：方卫华，蒋东进，杨浩东，陶然，夏翔，朱超，
申请(专利权)人：水利部南京水利水文自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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