【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检操作机器人，具体的，涉及一种控制精度高的操作机器人及其控制方法。
技术介绍
1、在大型变电站、配电室等应用场景经常需要对电力设备执行倒闸等操作，如果采用人力操作，会增加整个变电站的维护成本，同时也会产生安全隐患。
2、现有技术中已经出现可以替代人力的电力设备操作机器人，通常包括一可移动底盘及设置在底盘上的机械臂，并通过机械臂末端的操作结构执行工作任务如倒闸操作等。但目前的操作机器人的操作单元与待操作设备之间在进行倒闸操作时，倒闸钳与待操作设备之间可能由于不到位导致咬合不牢靠，在进行倒闸过程中就容易出现安全事故，并且倒闸过程中，对于操作单元没有进行力矩控制，也容易造成设备损坏，因此现有技术中的巡检机器人存在机械臂操作精确度低，施力控制能力差等问题，针对以上问题，亟需一种高精度控制的操作机器人。
技术实现思路
1、本专利技术提出一种控制精度高的操作机器人及其控制方法，解决了现有技术中电站的巡检机器人在倒闸过程中操作精准度不够、施力控制度差的问题。
2、...
【技术保护点】
1.一种控制精度高的操作机器人，包括具有行走机构(1)的机器人底盘(2)，还包括设置在所述机器人底盘(2)上的机械臂(3)及位于所述机械臂(3)端部的操作装置(4)，其特征在于，所述机械臂(3)包括若干头尾连接的活节手臂单元(5)，所述活节手臂单元(5)上设置有驱动单元(6)及力矩反馈模块，所述力矩反馈模块的信号输出端与所述驱动单元(6)的控制端电连接。
2.根据权利要求1所述的控制精度高的操作机器人，其特征在于，所述力矩反馈模块包括第一反馈模块(7)，所述第一反馈模块(7)设置在两个相邻的所述活节手臂单元(5)的铰接处。
3.根据权利要求2所...
【技术特征摘要】
1.一种控制精度高的操作机器人，包括具有行走机构(1)的机器人底盘(2)，还包括设置在所述机器人底盘(2)上的机械臂(3)及位于所述机械臂(3)端部的操作装置(4)，其特征在于，所述机械臂(3)包括若干头尾连接的活节手臂单元(5)，所述活节手臂单元(5)上设置有驱动单元(6)及力矩反馈模块，所述力矩反馈模块的信号输出端与所述驱动单元(6)的控制端电连接。
2.根据权利要求1所述的控制精度高的操作机器人，其特征在于，所述力矩反馈模块包括第一反馈模块(7)，所述第一反馈模块(7)设置在两个相邻的所述活节手臂单元(5)的铰接处。
3.根据权利要求2所述的控制精度高的操作机器人，其特征在于，所述力矩反馈模块还包括第二反馈模块(8)，所述第二反馈模块(8)设置在所述操作装置(4)上。
4.根据权利要求3所述的控制精度高的操作机器人，其特征在于，所述操作装置(4)包括操作托板(9)、倒闸钳(10)，所述操作托板(9)与所述活节手臂单元(5)的端部连接，所述操作托板(9)上设置有让位缺口，所述让位缺口与所述倒闸钳(10)的钳口对应。
5.根据权利要求4所述的控制精度高的操作机器人，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭建仙，韩宝军，林波，郭航，
申请(专利权)人：国能神福石狮发电有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。