【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人控制，特别涉及一种轨道式巡检机器人控制方法。
技术介绍
1、轨道式巡检机器人在输煤廊道已取得大量应用，机器人可对输煤现场的设备、人员进行安全监测，达到代人巡检的目的。除此以外，巡检机器人搭载的照明设备，可为现场的维护人员，提供辅助照明。有时也需要巡检机器人跟随现场作业人员，实现跟随作业；
2、在现有的控制方式中，需要控制室的操作人员或者现场的作业人员，使用上位机或者遥控器完成机器人的运动控制，实际使用体验并不是很方便，作业人员需要一直拿着遥控器进行操作，带来很不不必要的工作量。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有控制方式中，需要控制室的操作人员或者现场的作业人员，使用上位机或者遥控器完成机器人的运动控制，实际使用体验并不是很方便，作业人员需要一直拿着遥控器进行操作，带来很不不必要的工作量的缺陷，提供一种轨道式巡检机器人控制方法，通过本专利技术中的巡检机器人控制方法，工作人员不需要使用遥控装置对巡检机器人进行遥控，即不需要随身携带遥控设备，减轻工作人员的工作量。
2、为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：
3、本专利技术公开了一种轨道式巡检机器人控制方法，具体步骤如下：
4、巡检机器人获取工作人员照片，将工作人员的照片输入到模型中，从模型中获取照片所表达的控制命令，其中，所述模型是使用多组训练数据训练出来的，所述多组中的训练数据均包括若干类数据，其中，若干类数据分别包括工作人员光源工具所处位置的
5、在巡检机器人获取到相应的命令后，巡检机器人按照命令执行动作。
6、作为优选的，所述巡检机器人内置命令数据库、上传模块和比对分析模块，其中，
7、所述命令数据库中存储有若干类数据，所述若干类数据包括若干各具有命令的照片和所述照片所表达的命令；
8、所述上传模块用于向所述命令数据库中上传数据，所述数据包括具有命令的照片和所述照片所表达的命令；
9、所述比对分析模块用于对获取的照片进行分析比对，确定所述照片所表达的命令。
10、作为优选的，所述具有命令的照片为工作人员手持光源工具并打开闪光灯，闪光灯位于工作人员身体的相对位置，所述相对位置包括胸口位置、头部位置、左手位置和右手位置，所述命令包括前进命令、后退命令、开灯命令和关灯命令。
11、作为优选的，所述比对分析模块包括图像分析处理单元和比对单元，其中：
12、所述图像分析处理单元用于对获取的照片进行分析处理，并将处理后的图像上传至比对单元中；
13、所述比对单元用于将处理后的图像与命令数据库中的图像进行比对，确定所述图像所表达的命令。
14、作为优选的，所述图像分析处理单元对照片的具体处理步骤如下：
15、对照片中的人物图像进行描边处理；
16、标注灯光位置位于描边人物图像的所在位置；
17、将标注有灯光位置的描边人物图像上传到比对单元中。
18、作为优选的，所述比对单元的具体比对步骤如下：
19、将图像分析处理单元上传的标注有灯光位置的描边人物图像与命令数据库中的图像进行比对，在命令数据库中的图像中搜索与标注有灯光位置的描边人物图像契合度最高的图像，再读取该照片所表达的命令。
20、作为优选的，所述巡检机器人上安装有摄像头，通过摄像头对工作人员进行拍照。
21、与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
22、通过本专利技术中的巡检机器人控制方法，工作人员不需要使用遥控装置对巡检机器人进行遥控，即不需要随身携带遥控设备，减轻工作人员的工作量，在本专利技术的控制方法中，工作人员只需要携带光源工具，如手机或手电筒等，在需要控制巡检机器人时，只需要将光源工具置于身体的相应位置，此时巡检机器人能够自动捕捉获取工作人员的动作，然后根据工作人员的动作识别分析出工作人员所需要表达的命令，再执行当前命令，因此本专利技术中的控制方法只需要对工作人员简单的培训即可控制巡检机器人，方便快捷。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种轨道式巡检机器人控制方法，其特征在于：具体步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人控制方法，其特征在于：所述巡检机器人内置命令数据库、上传模块和比对分析模块，其中，
3.根据权利要求2所述的一种轨道式巡检机器人控制方法，其特征在于：所述具有命令的照片为工作人员手持光源工具并打开闪光灯，闪光灯位于工作人员身体的相对位置，所述相对位置包括胸口位置、头部位置、左手位置和右手位置，所述命令包括前进命令、后退命令、开灯命令和关灯命令。
4.根据权利要求3所述的一种轨道式巡检机器人控制方法，其特征在于：所述比对分析模块包括图像分析处理单元和比对单元，其中：
5.根据权利要求4所述的一种轨道式巡检机器人控制方法，其特征在于：所述图像分析处理单元对照片的具体处理步骤如下：
6.根据权利要求5所述的一种轨道式巡检机器人控制方法，其特征在于：所述比对单元的具体比对步骤如下：
7.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人控制方法，其特征在于：所述巡检机器人上安装有摄像头，通过摄像头对工作人员进行拍照。>...
【技术特征摘要】
1.一种轨道式巡检机器人控制方法，其特征在于：具体步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人控制方法，其特征在于：所述巡检机器人内置命令数据库、上传模块和比对分析模块，其中，
3.根据权利要求2所述的一种轨道式巡检机器人控制方法，其特征在于：所述具有命令的照片为工作人员手持光源工具并打开闪光灯，闪光灯位于工作人员身体的相对位置，所述相对位置包括胸口位置、头部位置、左手位置和右手位置，所述命令包括前进命令、后退命令、开灯命令和关灯命令。
4....
【专利技术属性】
技术研发人员：李晓鹏，郭梦婷，王伟华，冯涛，吴占峰，刘佳明，谢昂，何惠云，张永丽，王辉，何颖，尹延宁，
申请(专利权)人：国能浙能宁东发电有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。