操作设备和用于运行该操作设备的方法技术

本发明专利技术提出了一种操作设备(1)，通过该操作设备能够重新定位形状不稳定的扁平物体(2)，并且该操作设备具有能运动的抓取设备(4)，该抓取设备具备承载结构(14)和至少一个抓取单元(24a、24b)。抓取单元(24a、24b)具有夹持臂(34)，该夹持臂连同承载结构(14)的夹持面(32)一起限定了夹持间隙(25)，扁平物体区段(42)能够夹紧在该夹持间隙中。借助于夹持臂(44)的能被驱动以进行绕转式的运输运动的运输结构(44)，能够将扁平物体区段(42)运输进入到夹持间隙中以用于随后的夹持。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种操作设备，该操作设备用于对形状不稳定的扁平物体进行重新定位，该操作设备具有至少一个能在空间中运动的抓取设备，该抓取设备具有居中的虚构的竖轴线，该抓取设备具有至少一个允许以能松开的方式抓住和固定住扁平物体的抓取单元。此外，本专利技术涉及一种用于运行这样的操作设备的方法。

技术介绍

1、由de 102018216393 a1已知的这种类型的操作设备包括至少一个抓取设备，该抓取设备能够借助于例如由机器人所形成的定位单元在空间上运动，并且具备一个或多个能够实现以能松开的方式抓住和固定住扁平物体的抓取单元。每个抓取单元装备有粘结带，该粘结带能够通过对抓取设备的对应的定位来置放在扁平物体处，从而将该扁平物体附着在抓取单元处。在这种抓住状态中，扁平物体能够借助于抓取设备来重新定位并且又放置在其他地点处。即使当扁平物体是透气的时，也能够利用已知的操作设备来可靠地操作形状不稳定的扁平物体。然而，在有灰尘的周围环境中使用时或者为了操纵倾向于起绒的纺织物体，可能快速地弄脏粘结带，这可能导致减轻固定力。

技术实现思路

<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.操作设备，其用于重新定位形状不稳定的扁平物体(2)，该操作设备具有至少一个能在空间中运动的、拥有居中的虚构的竖轴线(9)的抓取设备(4)，该抓取设备具有至少一个抓取单元(24a、24b)，该抓取单元能够实现以能松开的方式抓住和固定住扁平物体(2)，

2.根据权利要求1所述的操作设备，其特征在于，所述运输结构(44)由具有橡胶弹性的特性的材料构成，并且以适宜的方式由弹性体材料构成。

3.根据权利要求1或2所述的操作设备，其特征在于，所述抵靠面(19)在与所述抓取设备(4)的竖轴线(9)成直角的抵靠平面(22)中延伸。

4.根据权利要求1至3中任一项所...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.操作设备，其用于重新定位形状不稳定的扁平物体(2)，该操作设备具有至少一个能在空间中运动的、拥有居中的虚构的竖轴线(9)的抓取设备(4)，该抓取设备具有至少一个抓取单元(24a、24b)，该抓取单元能够实现以能松开的方式抓住和固定住扁平物体(2)，

2.根据权利要求1所述的操作设备，其特征在于，所述运输结构(44)由具有橡胶弹性的特性的材料构成，并且以适宜的方式由弹性体材料构成。

3.根据权利要求1或2所述的操作设备，其特征在于，所述抵靠面(19)在与所述抓取设备(4)的竖轴线(9)成直角的抵靠平面(22)中延伸。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的操作设备，其特征在于，所述夹持间隙(25)在间隙平面(31)中延伸，该间隙平面关于所述竖轴线(9)如此倾斜，使得所述夹持间隙(25)与所述竖轴线(9)之间的沿与所述竖轴线(9)垂直的横轴线(10)的轴线方向所测量的横向间距朝向所述抓取设备(4)的下侧(13)变大。

5.根据权利要求4结合权利要求3所述的操作设备，其特征在于，所述抵靠平面(22)和所述间隙平面(31)围成锐角。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的操作设备，其特征在于，所述至少一个抓取单元(24a、24b)的夹持臂(34)以能枢转运动的方式布置在所述承载结构(14)处，并且能够关于所述承载结构(14)实施夹持臂-枢转运动(27)，在该夹持臂-枢转运动中，所述运输结构(44)的能按压到有待抓住的扁平物体(2)处的运输初始化区段(63)的高度位置发生变化，并且同时所述夹持间隙(25)的在所述夹持面(32)与所述夹持臂(34)之间所测量的间隙大小发生变化。

7.根据权利要求6所述的操作设备，其特征在于，所述抓取设备(4)具有枢转驱动装置(62)，该枢转驱动装置用于引起所述夹持臂-枢转运动(37)，并且用于将所述夹持臂(34)定位在关于所述承载结构(14)不同的枢转位置中。

8.根据权利要求7所述的操作设备，其特征在于，所述枢转驱动装置(62)具有布置在所述承载结构(14)处、以适宜的方式马达驱动地构造的线性驱动单元(68)，该线性驱动单元通过啮合传动机构(69)与所述夹持臂(34)耦接。

9.根据权利要求8所述的操作设备，其特征在于，所述线性驱动单元(68)具备为了进行线性驱动运动(74)而能沿所述竖轴线(9)的轴线方向驱动的驱动机构(75)，该驱动机构具有所述啮合传动机构(69)的齿条状的驱动齿部(78a、78b)，该驱动齿部与啮合传动机构(69)的布置在夹持臂(34)处的弓形的从动齿部(84a、84b)处于啮合嵌接之中，从而依赖于所述驱动机构(75)的线性驱动运动(74)的运动方向能够引起所述夹持臂(34)的顺时针方向或逆时针方向的夹持臂-枢转运动(37)。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的操作设备，其特征在于，用于夹持并且又松开处在所述夹持间隙(25)中的扁平物体区段(42)的过程能够通过所述夹持臂(34)的夹持臂-枢转运动(37)以及所述夹持间隙(25)的间隙大小的由此所引起的变化来引起。

11.根据权利要求6至10中任一项所述的操作设备，其特征在于，所述夹持臂(34)能够借助于所述夹持臂-枢转运动(37)来如此程度地向下枢转，使得所述运输结构(44)的运输初始化区段(63)沿所述竖轴线(9)的轴线方向比所述承载结构(14)的抵靠面(19)要低。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的操作设备，其特征在于，所述运输结构(44)属于所述夹持臂(34)的运输装置(49)，该运输装置在所述夹持臂(34)的与所述承载结构(14)连接的臂基体(52)处就此而言能运动地布置。

13.根据权利要求12结合权利要求6至11中任一项所述的操作设备，其特征在于，所述夹持臂(34)为了能够实现所述夹持臂-枢转运动(37)而通...

【专利技术属性】
技术研发人员：L·普德威尔斯，M·辛格，T·威贝尔，
申请(专利权)人：费斯托股份两合公司，
类型：发明
国别省市：