一种管道探索机器人及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种管道探索机器人及其使用方法，包括转动连接的第一驱动单元和第二驱动单元，驱动单元包括机器人主体、自适应变径直行机构和自适应变径避障机构，多个自适应变径直行机构和多个自适应变径避障机构沿周向交叉、均匀设置在机器人主体中部，第一驱动单元还包括红外传感器和单目摄像头，单目摄像头安装在机器人主体前端，多个红外传感器沿周向均匀设置在机器人主体前部；红外传感器采集的数据与基准数据进行比对，若超出误差范围，则通过自适应变径直行机构伸缩进行自适应管径变化；遇到障碍物时，若自适应变径直行机构在目标障碍物框的极坐标范围内，自适应变径避障机构带动机器人整体旋转指定角度进行避障。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及管道机器人领域，尤其涉及一种管道探索机器人及其使用方法。

技术介绍

1、随着石油、化工、天然气及核工业等产业迅速发展，各种管道作为一种重要的物料输送设施，得到了广泛应用。但是它们常架设在空中或埋在地下，形成错综复杂的管网。受空间或地理位置的限制，人们很难直接介入，使人工检修不仅困难，而且成本高。管道机器人是一种特种机器人，能够轻易的进入管道内部，从而完成相应的管内作业。

2、中国专利cn113958798a公开了一种管道探测机器人，该管道机器人能够自主的绕开障碍物，但是该机器人使用的四轮驱动直行机构不能很好贴合管道内壁，且还存在机器人侧翻的风险。中国专利cn109739223a公开了一种机器人避障控制方法，该专利技术具有避障成本低、避障准确度高的优点，但其仅采用红外传感器采集障碍物信息，导致对障碍物的信息描述不足，而且其描述的机器人避障环境较为简单，无法达到在复杂环境下管道内机器人避障的需求。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在不足，本专利技术提供了一种管道探索机器人及其使用方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种管道探索机器人，其特征在于，包括沿机器人前进方向依次连接的第一驱动单元(01)、万向连接节(02)和第二驱动单元(03)；

2.根据权利要求1所述的管道探索机器人，其特征在于，所述自适应变径直行机构(2)包括第一H形构件(21)、第一电动推杆(22)、一号连杆A(23)、第一A形构件(24)、直行轮(25)和二号连杆A(26)；所述第一H形构件(21)一端与机器人主体(1)铰接，另一端分别与一号连杆A(23)、二号连杆A(26)一端铰接，一号连杆A(23)和二号连杆A(26)另一端与第一A形构件(24)连接，所述第一A形构件(24)底端与机器人主体(1)铰接，顶端连接...

【技术特征摘要】

1.一种管道探索机器人，其特征在于，包括沿机器人前进方向依次连接的第一驱动单元(01)、万向连接节(02)和第二驱动单元(03)；

2.根据权利要求1所述的管道探索机器人，其特征在于，所述自适应变径直行机构(2)包括第一h形构件(21)、第一电动推杆(22)、一号连杆a(23)、第一a形构件(24)、直行轮(25)和二号连杆a(26)；所述第一h形构件(21)一端与机器人主体(1)铰接，另一端分别与一号连杆a(23)、二号连杆a(26)一端铰接，一号连杆a(23)和二号连杆a(26)另一端与第一a形构件(24)连接，所述第一a形构件(24)底端与机器人主体(1)铰接，顶端连接直行轮(25)；所述第一电动推杆(22)一端与机器人主体(1)铰接，另一端与第一h形构件(21)连接。

3.根据权利要求2所述的管道探索机器人，其特征在于，所述自适应变径避障机构(3)包括第二h形构件(31)、第二电动推杆(32)、变向轮(33)、l形约束构件(34)、第二a形构件(35)、约束连杆(36)、一号连杆b(37)和二号连杆b(38)；所述第二h形构件(31)一端与机器人主体(1)铰接，另一端分别铰接一号连杆b(37)、二号连杆b(38)的一端，一号连杆b(37)和二号连杆b(38)的另一端与第二a形构件(35)连接；所述第二a形构件(35)底端与机器人主体(1)铰接，顶端连接l形约束构...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱智南，孙志莹，章智捷，丁梦莎，程静，郭文慧，朱玺，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：