一种架空输电线接续管识别与定位方法技术

本发明专利技术公开了一种架空输电线接续管识别与定位方法，包括收集接续管图像，扩充目标样本数量，标注接续管并制作接续管旋转目标数据集；构建接续管旋转目标检测模型，改进模型旋转边界框损失函数，优化特征提取及融合网络，结合K均值聚类算法，调整锚框参数；旋转目标算法识别RGB图像，输出接续管目标置信度及旋转框信息，将信息映射至接续管深度图中；提取接续管中心点像素坐标深度值，根据像素坐标与世界坐标对应关系，估计接续管物理宽高；线性拟合通过接续管中心点且平行长边的中心线上深度点，三维深度空间重构接续管。本发明专利技术可为多旋翼无人机携带数字X射线成像设备对接续管实施X光拍照检测提供一种在末端对接续管自主识别与精准定位参考方案。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于针对架空输电线接续管开展无人机x射线在役无损检测领域辅助专利技术方法，尤其涉及一种融合旋转目标检测算法及rgb-d信息的架空输电线接续管识别与定位方法。

技术介绍

1、接续管是架空输电线中重要的电力压接金具，其即承受导线张力又起到导流作用。接续管通常以液压压接工艺连接输电线，压接后便不可拆卸。目前已有不少地区报导了因接续管压接质量出现问题而引发输电线路结构脱落等故障，为了确保输电线路的稳定运行，如何有效地对接续管进行在役无损检测变得尤为重要。

2、x射线数字成像技术是目前广泛应用于电力行业进行质量检测、故障评估的检测技术。当前电力压接金具x射线检测需通过人力将x射线成像板及射线机搬至高处接续管位置固定，此过程耗时耗力且有高空作业危险及辐射危害，已不再适合当前电力设备检测作业需求。为克服上述风险，国网xx电力、xx电力、南方电网xx科技、xx大学等针对人力x射线检测电力压接金具缺点开展无人机携带x射线检测设备对接续管实施在役检测，但目前仍需专业的无人机飞手遥控无人机精准悬挂成像设备置接续管处，操作过程中飞手注意力高度集中，操作不当容本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种架空输电线接续管识别与定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的架空输电线接续管识别与定位方法，其特征在于，所述步骤A中，采用roLabelImg旋转矩形框标注接续管，并将标注结果(x,y,w,h,θ)转换为旋转框四个顶点坐标表示的DOTA格式(x1,y1,x2,y2,x3,y3,x4,y4)，制作接续管旋转目标数据集。

3.如权利要求1所述的架空输电线接续管识别与定位方法，其特征在于，所述步骤B中，接续管旋转目标检测模型SS-R3Det以R3Det作为基础模型，以KLD为边界框损失函数，通过特征融合ASFF模块优化R3Det模型...

【技术特征摘要】

1.一种架空输电线接续管识别与定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的架空输电线接续管识别与定位方法，其特征在于，所述步骤a中，采用rolabelimg旋转矩形框标注接续管，并将标注结果(x,y,w,h,θ)转换为旋转框四个顶点坐标表示的dota格式(x1,y1,x2,y2,x3,y3,x4,y4)，制作接续管旋转目标数据集。

3.如权利要求1所述的架空输电线接续管识别与定位方法，其特征在于，所述步骤b中，接续管旋转目标检测模型ss-r3det以r3det作为基础模型，以kld为边界框损失函数，通过特征融合asff模块优化r3det模型特征提取及融合网络，并基于k均值聚类算法分析接续管样本宽高分布，调整锚框大小参数，提高模型对大纵横比接续管旋转目标高精度检测。

4.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘桂雄，张国才，汪灵姿，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：