【技术实现步骤摘要】
本公开的实施例涉及多智能体系统领域，具体地，涉及多智能体系统的安全一致性控制方法及装置。
技术介绍
1、多智能体系统(multi-agent system，mas)是包括能够进行交互的多个智能体的集合。这些智能体能够对环境中特定的数据进行感知，在智能体之间进行通信，并具备执行能力，从而完成单个智能体无法完成的复杂任务。在mas中使用一致性算法保证了网络有向信息流的作用，对链路与节点故障引起的网络拓扑变化的鲁棒性以及通信时延下的系统性能提供了支持。在此过程中，恶意攻击可能影响复杂网络的频率和结构特性之间的直接联系以及一致性算法的信息扩散速度，对具有非局部信息流的网络系统的性能造成危害。因此，近年来，mas一致性的安全成为该领域一个新的热点。
技术实现思路
1、本文中描述的实施例提供了一种多智能体系统的安全一致性控制方法、多智能体系统的安全一致性控制装置以及存储有计算机程序的计算机可读存储介质。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种多智能体系统的安全一致性控制方法。多智能体系统包括...
【技术保护点】
1.一种多智能体系统的安全一致性控制方法，所述多智能体系统包括多个智能体，所述安全一致性控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的安全一致性控制方法，其中，在每个智能体组内基于RAFT共识算法对所述跟随者节点进行身份验证包括：
3.根据权利要求2所述的安全一致性控制方法，其中，所述领导者节点生成第一加密心跳包包括：
4.根据权利要求3所述的安全一致性控制方法，其中，每个跟随者节点在接收到所述第一加密心跳包后对所述第一加密心跳包进行验证包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的安全一致性控制方法，其中，根据所述网络拓扑结构...
【技术特征摘要】
1.一种多智能体系统的安全一致性控制方法，所述多智能体系统包括多个智能体，所述安全一致性控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的安全一致性控制方法，其中，在每个智能体组内基于raft共识算法对所述跟随者节点进行身份验证包括：
3.根据权利要求2所述的安全一致性控制方法，其中，所述领导者节点生成第一加密心跳包包括：
4.根据权利要求3所述的安全一致性控制方法，其中，每个跟随者节点在接收到所述第一加密心跳包后对所述第一加密心跳包进行验证包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的安全一致性控制方法，其中，根据所述网络拓扑结构图从所述多个智能体中选择m个领导者节点包括：
6.根据权利要求1至4中任一项所述的安全一致性控制方...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱静，卢成芳，揭鹏海，欧阳林寒，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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