【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，尤其涉及一种复合式管道机器人。
技术介绍
1、管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。
2、目前，管道机器人多数为轮式设计，轮式管道机器人行动迅速，但是成本较高，且轮式管道机器人在管道倾斜度较高的情况下，无法前行，而蠕动式管道机器人能够有效的通过各种坡度的管道，但行动速度缓慢，管道作业效率低下。因此亟需一种管道机器人，既能在平缓管道中快速前进，又能够在高坡度管道中前行上升。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种复合式管道机器人，既能在平缓管道中快速前进，又能够在高坡度管道中前行上升。
2、为实现上述目的，本技术提供了一种复合式管道机器人，包括中间箱和两个驱动组件；
3、所述驱动组件包括线性电机、伸缩部件、两个转轴、两个连杆、两个驱动电机、两个气囊车轮、调整机构和两个充气机构；所述线性电机与所述中间箱固定连接，并位于所述中间箱一侧；所述伸缩部件设置在所述线性电机一侧；两个所述转轴分别转动设置在所述伸缩部件的上下两侧；两个所述连杆分别与两个所述转轴固定连接，并分别位于所述伸缩部件侧边；两个所述驱动电机分别设置在两个所述连杆内侧；两个所述气囊车轮分别设置在两个所述驱动电机一侧；所述调整机构设置在所述伸缩部件上；两个所述充气机构分别设置在所述伸缩部件上，并分别与两个所述气囊车轮连通。
4、其中，所述
5、其中，所述调整机构包括调整电机、主动齿轮、两个齿条和两个从动齿轮；所述调整电机设置在所述伸缩部件内侧；所述主动齿轮固定设置在所述调整电机的输出端；两个所述齿条分别与所述伸缩部件滑动连接，并分别与所述主动齿轮啮合；两个所述从动齿轮分别与两个所述转轴固定连接，并分别与两个所述齿条啮合。
6、其中，所述充气机构包括微型气泵和软管；所述微型气泵设置在所述伸缩部件内部；所述软管与所述微型气泵连通，并与所述气囊车轮连通，且位于所述伸缩部件侧边。
7、其中，所述驱动组件还包括电机驱动板；所述电机驱动板设置在所述伸缩部件内部。
8、本技术的一种复合式管道机器人，两个所述驱动组件对称设置在所述中间箱的前后两端；所述线性电机可以带动所述伸缩部件伸缩，所述连杆通过所述转轴转动安装在所述伸缩部件上，所述连杆的另一端通过所述驱动电机安装了所述气囊车轮，所述驱动电机可以驱动所述气囊车轮转动；所述气囊车轮侧边为气囊，其余地方与普通车轮一致；两个所述转轴均由所述调整机构调整转动，从而带动两个所述连杆，最终调整两个所述气囊车轮与管道的接触角度，对于管道坡度行驶具有一定的调节作用；两个所述充气机构用于给两个所述气囊车轮充气或者泄气，使得所述气囊车轮可以变换体积大小；在平缓管道中行驶时，由所述驱动电机驱动所述气囊车轮转动，四个所述气囊车轮带动整体快速前进；在高坡度的管道中，所述驱动电机不再工作，所述充气机构和所述线性电机开始工作，行驶时，前方两个所述气囊车轮充气增大体积，抵住管道内壁，两个所述线性电机同时收缩，带动后方的两个所述气囊车轮前进上升，然后后方两个所述气囊车轮充气增大体积，抵住管道内壁，前方两个所述气囊车轮泄气减小体积，两个所述线性电机同时伸长，将前方的两个所述气囊车轮向上送，然后再次给前方两个所述气囊车轮充气增大体积，抵住管道内壁，后方两个所述气囊车轮泄气减小体积，在两个所述线性电机带动下上升，这样一直循环下去，蠕动着在高坡度管道中爬升，从而既能在平缓管道中快速前进，又能够在高坡度管道中前行上升。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种复合式管道机器人，其特征在于，
2.如权利要求1所述的一种复合式管道机器人，其特征在于，
3.如权利要求2所述的一种复合式管道机器人，其特征在于，
4.如权利要求3所述的一种复合式管道机器人，其特征在于，
5.如权利要求4所述的一种复合式管道机器人，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种复合式管道机器人，其特征在于，
2.如权利要求1所述的一种复合式管道机器人，其特征在于，
3.如权利要求2所述的一种复合式管道机...
【专利技术属性】
技术研发人员：李根，王树淇，黎泽伦，陈茂盛，成建渝，赵晨渝，
申请(专利权)人：苏州讯动气体科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。