一种位姿转换方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种位姿转换方法、装置、设备以及存储介质，涉及机器人技术领域，具体实现方案为：获取机械臂待抓取的物体在目标相机的相机坐标系下的位姿，作为视觉定位位姿；获取所述机械臂的修正后的手眼标定结果和修正后的DH参数；其中，所述修正后的手眼标定结果和修正后的DH参数为：根据关于标定板的目标图像，以及所述标定板投影到所述目标图像的图像平面的重投影结果，对预先标定出的手眼标定结果以及初始的DH参数进行联合修正后，所得到的；基于修正后的手眼标定结果和修正后的DH参数，以及所述初始的DH参数，对所述视觉定位位姿进行位姿转换，得到所述物体的实际抓取位姿。可见，通过本方案，可以提高机械臂的抓取精度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，特别是涉及一种位姿转换方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

1、随着工业自动化程度的不断提高，利用视觉引导机械臂执行物体抓取的方案受到了广泛关注。所谓的视觉引导机械臂抓取，即利用相机获取待抓取的物体在相机坐标系下的视觉定位位姿，根据通过标定得到的手眼标定结果，即相机坐标系到机械臂的基坐标系的转换关系，将待抓取的物体的位姿由相机坐标系转换到基坐标系下，然后控制机械臂的末端执行器运动到物体在基坐标系下的位姿，以执行抓取动作。

2、在实际应用中，由于机械臂本身的加工误差，或者随着机械臂所使用次数的增加存在的磨损，导致机械臂的实际dh参数与出厂时的初始的dh参数可能存在差异；而手眼标定结果是基于初始的dh参数所生成的，最终导致利用手眼标定结果，对物体的位姿进行转换后，抓取精度不高。其中，dh参数为dh(denavit-hartenberg)运动学模型中的参数，dh运动学模型为denavit和hartenberg提出的机器人运动学表示和坐标系建模方法，现已成为对机器人进行运动学建模的标准方法。

3、因此，如何提高机械臂的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种位姿转换方法，其特征在于，所述方法包括:

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据关于标定板的目标图像，以及所述标定板投影到所述目标图像的图像平面的重投影结果，对预先标定出的手眼标定结果以及初始的DH参数进行联合修正的方式，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述基准点对应的图像坐标和所述第一表达式所计算的重投影坐标之间的误差，对预先标定出的手眼标定结果以及初始的DH参数进行联合修正，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于修正后的手眼标定结果和修正后的DH参数，以及所述初始的DH参数，对所述视觉定...

【技术特征摘要】

1.一种位姿转换方法，其特征在于，所述方法包括:

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据关于标定板的目标图像，以及所述标定板投影到所述目标图像的图像平面的重投影结果，对预先标定出的手眼标定结果以及初始的dh参数进行联合修正的方式，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述基准点对应的图像坐标和所述第一表达式所计算的重投影坐标之间的误差，对预先标定出的手眼标定结果以及初始的dh参数进行联合修正，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于修正后的手眼标定结果和修正后的dh参数，以及所述初始的dh参数，对所述视觉定位位姿进行位姿转换，得到所述物体的实际抓取位姿，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一表达式为：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述联合优化函数为：

7.一种位姿转换装置，其特征在于，所述装置包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈波，周杨，陈元吉，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：