【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动控制、供电管理领域，特别是涉及一种移动机器人的运动估计方法及装置、存储介质、终端。
技术介绍
1、移动机器人一般指具备自主运动能力的自动化设备，它通过各种外部传感器来感知周围的环境，并在此基础上搭载更为复杂的前沿智能技术，从而代替人类完成一些需要重复劳动以及工作环境危险性高的工作，例如，机械手臂、无人机、智能机器人等广泛的应用于电力供电企业、工业制造企业及服务性企业等多个行业。对于移动机器人而言，如何在未知环境下进行准确的定位及运动估计，对移动机器人的智能化有着重要意义。
2、目前，现有移动机器人的运动估计主要在灰度不变假设的基础上，通过最小化相邻两帧图像间的灰度差的方式来进行运动估计，但此方法对环境的一致性要求较高，不能够很好的适应不同的未知环境，从而导致运动估计的精确度较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种移动机器人的运动估计方法及装置、存储介质、终端，主要目的在于解决现有运动估计的精确度较低的问题。
2、依据本专利技术一个方面...
【技术保护点】
1.一种移动机器人的运动估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于特征点提取阈值对所述网格化后的目标图像进行特征点提取，得到特征点图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于特征点提取阈值对所述网格化后的目标图像进行特征点提取，得到特征点图像之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述特征点图像的灰度值关系描述，得到所述目标图像的特征描述子，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行网格化处理，得到网...
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的运动估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于特征点提取阈值对所述网格化后的目标图像进行特征点提取，得到特征点图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于特征点提取阈值对所述网格化后的目标图像进行特征点提取，得到特征点图像之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述特征点图像的灰度值关系描述，得到所述目标图像的特征描述子，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行网格化处理，得到网格化后的目标图像，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖冀，张家铭，郑可，成涛，徐鸿宇，程瑛颖，邹波，万树伟，于千傲，谭时顺，胡建明，何珉，周峰，肖渊，雷婧颖，黄昌元，刘拧滔，谢宏，苏渝，
申请(专利权)人：国网重庆市电力公司营销服务中心，
类型：发明
国别省市：
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