【技术实现步骤摘要】
本公开涉及状态估算装置、状态估算方法和存储介质。
技术介绍
1、日本专利申请公报no.2011-242293(jp 2011-242293 a)公开了一种用于实现与道路相关联的多个结构和设备的检查效率的提高的技术。在该技术中，路面表面由可见光摄像头成像，并且路面表面的形状由路面表面测量单元收集。
技术实现思路
1、该专利公报描述了使用路面表面的形状的图像识别来检测损坏。然而，当使用图像时，它受到道路表面条件(诸如夜间、雨、灰尘、落叶或水坑)的可视性变化的影响。因此，在难以可视地识别道路表面损坏的情况下，图像可能无法被正确识别。也可以设想到使用与车辆相关联的旋转速度、振动等的变化来检测道路表面损坏，但意外的变化或振动可能会被检测到，且因此有可能检测精度不理想。
2、本公开提供了一种状态估算装置、一种状态估算方法和一种存储介质，其确保道路表面损坏的检测精度，而不受外部因素或意外振动影响。
3、根据本公开的第一方面，提供了一种状态估算装置，其包括：行为获取单元，该行为获取单元被配置成获取与车辆的前轮和后轮的车辆行为有关的信息；以及估算单元，该估算单元被配置成当与车辆行为有关的信息中的与前轮相关联的值大于第一阈值且与后轮相关联的值大于第二阈值时，估算出存在道路表面损坏。
4、利用根据第一方面的状态估算装置，能够确保道路表面损坏的检测精度，而不受外部因素或意外振动影响。能够以对外部因素具有强抗性的方式来检测道路表面损坏。
5、根据第二方面的状态
6、利用根据第二方面的状态估算装置，由于左前轮和左后轮的阈值被判定，并且通过左前轮和左后轮的阈值的判定来估算道路表面损坏的存在，所以能够以对车辆中的右侧意外事件和左侧意外事件具有强抗性的方式来检测道路表面损坏。
7、根据第三方面的状态估算装置是根据第一方面或第二方面的状态估算装置，其中，车辆的每个轮胎的车轮旋转速度的变化被用作与车辆行为有关的信息。
8、利用根据第三方面的状态估算装置，能够使用可以作为车辆信息获取的信息来检测道路表面损坏。
9、根据第四方面的状态估算装置是根据第一方面至第三方面中的任一方面的状态估算装置，其中，行为获取单元从多个车辆获取与车辆行为有关的信息，针对所述多个车辆中的每一个车辆，估算单元判定与对应车辆的前轮相关联的值是否大于第一阈值，并判定与车辆的后轮相关联的值是否大于第二阈值，并且当该值大于第一阈值的车辆的数目和该值大于第二阈值的车辆的数目满足预定条件时，估算单元估算出存在道路表面损坏。
10、利用根据第四方面的状态估算装置，由于基于多个车辆中的条件来估算道路表面损坏，所以能够精确地检测道路表面损坏。
11、根据第五方面的状态估算装置是根据第一方面至第四方面中的任一方面的状态估算装置，其中，行为获取单元针对每个预定区域从所述多个车辆中的每一个车辆获取与车辆行为有关的信息，并且估算单元针对每个预定区域使用第一阈值和第二阈值来执行判定，并当满足预定条件时估算出存在道路表面损坏。
12、利用根据第五方面的状态估算装置，能够针对每个区域估算道路表面损坏。
13、根据第六方面的状态估算装置是根据第一方面至第五方面中的任一方面的状态估算装置，其中，针对车辆的每个类型，根据与车辆的载荷有关的信息，将第一阈值和第二阈值设定为不同的值。
14、利用根据第六方面的状态估算装置，能够针对车辆的每个类型设定所述阈值。
15、根据第七方面的状态估算装置是根据第六方面的状态估算装置，其中，当车辆是具有前轮驱动的车身结构的类型时，第一阈值被设定为小于第二阈值。
16、利用根据第七方面的状态估算装置，能够针对每个车辆车身结构设定所述阈值。
17、根据第八方面的状态估算装置是根据第一方面至第七方面中的任一方面的状态估算装置，其中，针对每个车辆类型，使用经过训练的模型将第一阈值和第二阈值设定为不同的值，该经过训练的模型已经基于与每个车辆的载荷有关的信息、与针对每个车辆类型收集的用于训练的车辆行为有关的信息以及道路表面损坏的正确答案标签通过机器学习来训练该模型。
18、利用根据第八方面的状态估算装置，能够使用经过训练的模型来设定所述阈值。
19、根据第九方面，提供了一种状态估算方法，该状态估算方法由计算机的处理器执行，该状态估算方法包括：获取与车辆的前轮和后轮的车辆行为有关的信息；以及当与车辆行为有关的信息中的与前轮相关联的值大于第一阈值且与后轮相关联的值大于第二阈值时，估算出存在道路表面损坏。
20、根据第十方面，提供了一种存储介质，该存储介质存储状态估算程序，该状态估算程序使计算机的处理器执行：获取与车辆的前轮和后轮的车辆行为有关的信息；以及当与车辆行为有关的信息中的与前轮相关联的值大于第一阈值且与后轮相关联的值大于第二阈值时，估算出存在道路表面损坏。
21、利用根据本公开的技术，能够确保道路表面损坏的检测精度，而不受外部因素或意外振动影响。
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1.一种状态估算装置，包括：
2.根据权利要求1所述的状态估算装置，其中，所述估算单元判定在所述与车辆行为有关的信息中针对右前轮和左前轮中的每一个轮所述值是否大于所述第一阈值，并且判定在所述与车辆行为有关的信息中针对右后轮和左后轮中的每一个轮所述值是否大于所述第二阈值，并且
3.根据权利要求1所述的状态估算装置，其中，所述车辆的每个轮胎的车轮旋转速度变化被用作所述与车辆行为有关的信息。
4.根据权利要求1所述的状态估算装置，其中，所述行为获取单元从多个车辆获取所述与车辆行为有关的信息，
5.根据权利要求4所述的状态估算装置，其中，所述行为获取单元针对每个预定区域从所述多个车辆中的每一个车辆获取所述与车辆行为有关的信息，并且
6.根据权利要求1所述的状态估算装置，其中，针对所述车辆的每个类型，根据与所述车辆的载荷有关的信息，将所述第一阈值和所述第二阈值设定成不同的值。
7.根据权利要求6所述的状态估算装置，其中，当所述车辆是具有前轮驱动的车身结构的类型时，所述第一阈值被设定成小于所述第二阈值。
8.
9.一种状态估算方法，所述状态估算方法由计算机的处理器执行，所述状态估算方法包括：
10.一种存储介质，所述存储介质存储状态估算程序，所述状态估算程序使计算机的处理器执行：
...【技术特征摘要】
1.一种状态估算装置，包括：
2.根据权利要求1所述的状态估算装置，其中，所述估算单元判定在所述与车辆行为有关的信息中针对右前轮和左前轮中的每一个轮所述值是否大于所述第一阈值，并且判定在所述与车辆行为有关的信息中针对右后轮和左后轮中的每一个轮所述值是否大于所述第二阈值，并且
3.根据权利要求1所述的状态估算装置，其中，所述车辆的每个轮胎的车轮旋转速度变化被用作所述与车辆行为有关的信息。
4.根据权利要求1所述的状态估算装置，其中，所述行为获取单元从多个车辆获取所述与车辆行为有关的信息，
5.根据权利要求4所述的状态估算装置，其中，所述行为获取单元针对每个预定区域从所述多个车辆中的每一个车辆获取所述与车辆行为有关的信息，并且
6.根据权利要求1所述的状态估算装置，其中，针...
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