【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及双目结构光三维成像领域，尤其涉及一种基于事件相机的双目结构光三维成像方法及系统。
技术介绍
1、事件相机，也称为神经形态像机，硅视网膜或动态视觉传感器，是一种能够响应局部亮度变化的成像传感器。事件相机不像常规相机那样使用快门捕获图像。相反，事件像机中的每个像素都独立且异步地运行，并在发生亮度变化时输出这些变化，否则保持沉默。
2、立体视觉是人眼在观察事物时所具有的立体感。再进一步讲，人眼对获取的景象有相当的深度感知能力(depth perception)，而这些感知能力又源自人眼可以提取出景象中的深度要素(depth cue)。之所以可以具备这些能力，主要依靠人眼的如下几种机能：1.双目视差2.运动视差3.眼睛的适应性调节4.视差图像在人脑的融合。
3、事件相机相较于传统帧相机而言，主要具有响应速度快、减少无效信息、降低算力和功耗、高动态范围的优势。而现有的双目结构光三维成像中所使用的相机一般均为普通的ccd相机，在具体的使用成像中相较于事件相机其响应速度较慢，且能耗较大，易产生较大的误差。因此提出一种基于事件相机的双目结构光三维成像方法及系统。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于事件相机的双目结构光三维成像方法及系统，解决了现有的双目结构光三维成像方法中所使用的ccd相机响应速度较慢，且能耗较大，易产生较大的误差的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于事件相机的双目结构光三维成像方法及系统
3、s1：布置控制模块、光结构投影装置、图像采集装置，图像采集装置采用事件相机；
4、s2：图像获取：建立坐标系，双台相机获取，可有不同位置关系；
5、s3：相机标定：确定空间坐标系中物体点同它在图像平面上像点之间的对应关系，并确定任意一空间点p(x,y,z)，p在左右两相机中成的像分别为pl和pr，ol和or分别为左右两相机的光圈中心，ul，ur为像pl、pr的坐标，将pr与or之间的距离标为-ur，可得到如下关系：
6、
7、进行整理即可得到：
8、
9、其中d为左右两像的横坐标之差，被称为视差；
10、s4：根据视差及相机内参，我们就可以计算出空间点p到相机之间的距离；
11、s5：深度确定：
12、通过立体匹配得到视差图像之后，便可以确定深度图像，并恢复呈现场景3d信息。
13、优选的，所述s2中位置关系可以为一直线上、一平面上、立体分布。
14、优选的，所述s4中视差越大即代表距离越近，同时还可看出基线越长的相机，能够测量到的最大距离就越远。
15、与相关技术相比较，本专利技术提供的一种基于事件相机的双目结构光三维成像方法及系统具有如下有益效果：
16、本专利技术提供一种基于事件相机的双目结构光三维成像方法及系统，通过在用事件相机进行图像获取，极大的提高了在计算上的精确性，以及低能耗的特点。
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1.一种基于事件相机的双目结构光三维成像方法及系统，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于事件相机的双目结构光三维成像方法及系统，其特征在于，所述S2中位置关系可以为一直线上、一平面上、立体分布。
3.根据权利要求1所述的一种基于事件相机的双目结构光三维成像方法及系统，其特征在于，所述S4中视差越大即代表距离越近，同时还可看出基线越长的相机，能够测量到的最大距离就越远。
【技术特征摘要】
1.一种基于事件相机的双目结构光三维成像方法及系统，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于事件相机的双目结构光三维成像方法及系统，其特征在于，所述s2中位置关系可以为一直线上、...
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