【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电子地图，特别涉及一种高精度地图数据匹配方法、装置、系统、介质及设备。
技术介绍
1、在传统地图中,道路经常被抽象为宽度无差别的线,然而高精度地图不仅要有准确的定位坐标,还需要采集包括车道边界、交通标牌、护栏、路灯杆、龙门架在内的100多种路面属性要素。
2、在基于传统地图的高精度地图数据采集中，以一条城市主干道为例，通常采用高精采集车对该主干道进行多次采集得到高精度道路数据，由于采集得到的采集数据的精度高且会在采集开始与结束位置多次采集，导致最终采集数据过多，所以在后续的高精度地图建图时需要进行筛减。但可能存在经过筛减后的道路数据集中于某一车道或某一车道数据不足而导致融合建图形成的高精度地图精度达不到预定标准的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术经过筛减后的道路数据集中于某一车道或某一车道数据不足而导致建图得到的高精度地图精度达不到预定标准的问题，本申请主要提供一种高精度地图数据匹配方法、装置、系统、介质及设备。
2、第一方面，本申请采用的一个技术方案是：提供一种高精度地图数据匹配方法，其包括：将对预定道路路段进行外业采集得到的高精度道路数据进行初步建图，得到预定道路路段的车道线图；根据车道线图中的车道线和道路边缘线确定预定道路路段的车道位置及车道数；利用车道位置、车道数对多组高精度道路数据进行分组，得到与每个车道的位置相匹配的高精度道路数据分组。
3、可选的，还包括：根据采集时间对高精度道路数据分组中的道路数据进行筛选得到采集时间
4、可选的，根据采集时间对高精度道路数据分组中的道路数据进行筛选，包括：对每个高精度道路数据分组中的多组道路数据的采集时间，进行时间先后排序；根据排序的结果，从多组道路数据中选择出预设数量组道路数据作为对应车道的道路匹配数据。
5、可选的，将对预定道路路段进行外业采集得到的高精度道路匹配轨迹线中的车道线进行初步建图，得到预定道路路段的车道线图，包括：对高精度道路数据中的车道线数据进行提取，得到预定道路路段对应的车道线数据；基于预定道路路段的道路中心线，对车道线数据进行视觉感知特征建图，得到车道线图。
6、可选的，根据预定道路路段的车道线图确定预定道路路段的车道位置及车道数，包括：利用车道线图中包含的预定道路路段的道路车道线数计算得到预定道路路段的车道数；根据车道线和道路边缘线的位置，确定相邻的车道线之间以及相邻的车道线和道路边缘线之间的车道位置。
7、可选的，对预定道路路段的车道线和车道数及预定道路路段的高精度道路匹配轨迹线进行计算得到与预定道路路段的每个车道相匹配的高精度车道数据分组，包括：过一组高精度道路数据对应的数据采集轨迹线上的一点作法线，法线切割预定道路路段的车道线和道路边缘线得到割点；确定位于数据采集轨迹线左侧的割点的数量，根据数量确定该组高精度道路数据所属的车道。
8、可选的，对预定道路路段的车道线和车道数及预定道路路段的高精度道路数据进行计算得到与预定道路路段的每个车道相匹配的高精度道路数据分组，包括:当一组高精度道路数据同时属于多条车道，且车道数不变时,计算该高精度道路数据分别属于不同车道的距离；对不同车道的距离的长度进行判断，将长度最大的车道作为高精度道路数据的所属车道。
9、可选的，对预定道路路段的车道线和车道数及预定道路路段的高精度道路数据进行计算得到与预定道路路段的每个车道相匹配的高精度道路数据分组，还包括：在预定道路路段的车道数发生变化时，分别计算车道数变化前高精度道路数据所属的第一车道和车道数变化后高精度道路数据所属的第二车道；判断车道数变化前车道数的第一数量和车道数变化后第二数量的大小，其中，在第一数量大于第二数量的条件下，高精度道路数据属于第一车道，在第一数量小于第二数量的条件下，高精度道路数据属于第二车道。
10、第二方面，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种高精度地图数据匹配装置，其包括：车道线建图模块，其将对预定道路路段进行外业采集得到的高精度道路数据进行初步建图，得到预定道路路段的车道线图；
11、车道确定模块，其根据车道线图中的车道线和道路边缘线确定预定道路路段的车道位置及车道数；
12、道路数据匹配模块，其利用车道位置、车道数对多组高精度道路数据进行分组，得到与每个车道的位置相匹配的高精度道路数据分组。
13、第三方面，本申请实施例提供一种地图制作系统，该地图制作系统包括上述方案中的高精度地图数据匹配装置。
14、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行方案一中的高精度地图数据匹配方法。
15、第五方面，本申请实施例提供一种计算机设备，其包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器进行通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机指令，至少一个处理器操作计算机指令以执行方案一中的高精度地图数据匹配方法。
16、本申请的技术方案可以达到的有益效果是：本申请设计了高精度地图数据匹配方法、装置及存储介质。该方法将多条高精度道路数据具体分配到车道上，有利于后续从多组道路数据中选择出预设数量组道路数据作为对应车道的道路匹配数据，确保在后续筛选高精度道路数据后，每条车道有足够的高精度道路数据用于后续的高精度地图建图。
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1.一种高精度地图数据匹配方法,其特征在于，包括:
2.根据权利要求1所述的高精度地图数据匹配方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的高精度地图数据匹配方法，其特征在于，所述根据采集时间对所述高精度道路数据分组中的道路数据进行筛选，包括：
4.根据权利要求1所述的高精度地图数据匹配方法，其特征在于，所述将对预定道路路段进行外业采集得到的高精度道路数据进行初步建图，得到所述预定道路路段的车道线图，包括：
5.根据权利要求1所述的高精度地图数据匹配方法，其特征在于，所述根据所述车道线图中的车道线和道路边缘线确定所述预定道路路段的车道位置及车道数，包括：
6.根据权利要求1所述的高精度地图数据匹配方法，其特征在于，所述利用所述车道位置、所述车道数对所述多组高精度道路数据进行分组，得到与每个车道的位置相匹配的高精度道路数据分组，包括：
7.根据权利要求1所述的高精度地图数据匹配方法，其特征在于，所述利用所述车道位置、所述车道数对所述多组高精度道路数据进行分组，得到与每个车道的位置相匹配的高精度道路数据分组
8.根据权利要求1所述的高精度地图数据匹配方法，其特征在于，所述利用所述车道位置、所述车道数对所述多组高精度道路数据进行分组，得到与每个车道的位置相匹配的高精度道路数据分组，还包括：
9.一种高精度地图数据匹配装置，其特征在于，包括：
10.一种地图制作系统，其特征在于，包括如权利要求9所述的高精度地图数据匹配装置。
11.一种计算机可读存储介质，其存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被操作以执行权利要求1-8中任一项所述的高精度地图数据匹配方法。
12.一种计算机设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种高精度地图数据匹配方法,其特征在于，包括:
2.根据权利要求1所述的高精度地图数据匹配方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的高精度地图数据匹配方法，其特征在于，所述根据采集时间对所述高精度道路数据分组中的道路数据进行筛选，包括：
4.根据权利要求1所述的高精度地图数据匹配方法，其特征在于，所述将对预定道路路段进行外业采集得到的高精度道路数据进行初步建图，得到所述预定道路路段的车道线图，包括：
5.根据权利要求1所述的高精度地图数据匹配方法，其特征在于，所述根据所述车道线图中的车道线和道路边缘线确定所述预定道路路段的车道位置及车道数，包括：
6.根据权利要求1所述的高精度地图数据匹配方法，其特征在于，所述利用所述车道位置、所述车道数对所述多组高精度道路数据进行分组，得到与每个车道的位置相匹配的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张明星，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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