一种用于投环机器人投掷环的限位装置及投环机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于投环机器人投掷环的限位装置及投环机器人，涉及投环机器人技术领域，限位装置包括限位导轨

【技术实现步骤摘要】
一种用于投环机器人投掷环的限位装置及投环机器人


[0001]本技术涉及投环机器人
，更具体的是涉及用于投环机器人投掷环的限位装置及投环机器人

。

技术介绍

[0002]投环机器人是用于投射环状物到指定对象上的一种设备，类似公园里面的套圈游戏，投环机器人在投环过程中取代人工抛射环过程，现有的投环机器人上设置有专门放置环的发射板，但是环在发射板上的定位不是很稳定，投环过程中容易出现位位置不确定和发射调向时环在发射板上会晃动的问题
。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于：为了解决现有抛射环时环在抛投的板上的位置不确定和发射调向时环在发射板上会晃动的技术问题，本技术提供一种用于投环机器人投掷环的限位装置及投环机器人
。
[0004]本技术为了实现上述目的具体采用以下技术方案：
[0005]本技术的一个方面提供一种用于投环机器人投掷环的限位装置，包括限位导轨
、
第一限位组件
、
第二限位组件
、
连杆组件以及驱动机构，第一限位组件和第二限位组件均活动套设在限位导轨上，连杆组件分别与第一限位组件和第二限位组件铰接，驱动机构通过连杆组件带动第一限位组件和第二限位组件在限位导轨上同步开合，第一限位组件和第二限位组件均位于投环机器人的环形投掷板内部
。
[0006]在一个实施方式中，连杆组件包括法兰
、
一个限位直块以及两个限位曲块，法兰连接在驱动机构的输出端上，限位直块对称设置在法兰上，两个限位曲块为第一曲块和第二曲块，第一曲块两端分别与第一限位组件和限位直块一端铰接，第二曲块两端分别与第二限位组件和限位直块另一端铰接
。
[0007]在一个实施方式中，第一限位组件和第二限位组件结构相同，且二者呈对称形式布置
。
[0008]在一个实施方式中，第一限位组件均包括卡接在限位导轨的滑动卡接座
、
设置在滑动卡接座上的连接块
、
以及与连接块连接的弧形限位块，弧形限位块的圆心与环形投掷板初始状态的圆心重合，连接块位于环形投掷板初始状态的径向上
。
[0009]在一个实施方式中，驱动机构为驱动电机
。
[0010]本技术的另一个方面提供一种投环机器人，包括上述一种用于投环机器人投掷环的限位装置，还包括底座
、
设置在底座上的转盘
、
通过铰接形式安装在转盘上用于放置投掷环的环形投掷板组件
、
驱动环形投掷板组件在竖直方向转动的竖直转动电机
、
以及驱动环形投掷板组件在水平方向转动的水平转动电机，限位导轨安装在与转盘固定连接的铝管上，第一限位组件和第二限位组件位于初始状态的环形投掷板组件内
。
[0011]具体来说，水平转动电机固定在底座上，其转动时带动整个上层发射装置的转动
（包括转盘和环形投掷板组件），能够调向的作用
。
竖直转动电机作为发射的动力，发射杆和投掷板固定在两个竖直转动电机的电机轴上，在竖直转动电机转动时便带动发射杆运动，便可以将置于投掷板上的投掷环抛投出去
。
[0012]在一个实施方式中，环形投掷板组件上设置有用于投掷环定位的定位槽
。
[0013]在一个实施方式中，转盘的转动角度范围为0°
~360
°
。
[0014]在一个实施方式中，环形投掷板组件包括环形投掷板，环形投掷板上固定设置有与转盘铰接的发射杆，转动电机驱动发射杆在竖直方向转动，发射杆的转动角度为0°
~180
°
。
[0015]在一个实施方式中，竖直转动电机为两个，两个竖直转动电机对称布置，且发射杆固定在两个竖直转动电机的电机轴上
。
[0016]本技术的有益效果如下：
[0017]1、
本技术设计合理
、
节省空间
。
该机构的两个方向相反的往复运动可以代替在同一直线行程相反的两个气缸的运动，由于气缸的安装所需的空间更大，而且还需要安装气瓶，由此还需要安装气瓶的空间，导致无法节省空间
。
而此该机构能够很好的解决安装空间不足的问题
。2、
本技术运动行程大
。
在驱动电机转动的过程中，滑块的往复运动最大行程取决于限位直块和限位曲块的长度
。
装置能够充分的利用限位直块和限位曲块的长度，没有无用的长度
。
如果需要不同的最大行程可以按比例放大或缩小该机构的尺寸，以达到效果
。3、
本技术运动稳定
。
第一限位组件和第二限位组件与限位导轨活动连接，因此可以确保运动的二者的行程和限位导轨的方向一致
。
解决了气缸在往复运动过程中活塞杆会转动的问题
。4、
本技术运动行程可调节且调节简便
。
可以通过调节驱动机构转动的角度以达到调节运动行程的效果
。
解决了部分气缸的固定行程问题
。
在最大往复运动行程过程中，驱动机构的转动角度小于等于
180
°
，这让调择区间小，因此调节不同的行程也简便
。
附图说明
[0018]图1是本技术第一个开合状态的结构示意图；
[0019]图2是本技术第二个开合状态的结构示意图；
[0020]图3是本技术第三个开合状态的结构示意图；
[0021]图4是图3的一个向视图；
[0022]附图标记：1‑
连杆组件，2‑
第一限位组件，3‑
限位导轨，4‑
驱动机构，
‑5‑
第二限位组件，6‑
转盘，7‑
底座，8‑
竖直转动电机，9‑
发射杆，
10
‑
环形投掷板，
11
‑
投掷环，
12
‑
水平转动电机
。
具体实施方式
[0023]为使本技术实施例的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计
。
[0024]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求
保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例
。
基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于投环机器人投掷环的限位装置，其特征在于，包括限位导轨（3）
、
第一限位组件（2）
、
第二限位组件（5）
、
连杆组件（1）以及驱动机构（4），所述第一限位组件（2）和所述第二限位组件（5）均活动套设在所述限位导轨（3）上，所述连杆组件（1）分别与所述第一限位组件（2）和所述第二限位组件（5）铰接，所述驱动机构（4）通过所述连杆组件（1）带动所述第一限位组件（2）和所述第二限位组件（5）在所述限位导轨（3）上同步开合，所述第一限位组件（2）和所述第二限位组件（5）均位于所述投环机器人的环形投掷板（
10
）内部
。2.
根据权利要求1所述的一种用于投环机器人投掷环的限位装置，其特征在于，所述连杆组件（1）包括法兰
、
一个限位直块以及两个限位曲块，所述法兰连接在所述驱动机构（
4)
的输出端上，所述限位直块对称设置在所述法兰上，两个限位曲块为第一曲块和第二曲块，所述第一曲块两端分别与所述第一限位组件（2）和所述限位直块一端铰接，所述第二曲块两端分别与所述第二限位组件（5）和所述限位直块另一端铰接
。3.
根据权利要求2所述的一种用于投环机器人投掷环的限位装置，其特征在于，所述第一限位组件（2）和所述第二限位组件（5）结构相同，且二者呈对称形式布置
。4.
根据权利要求3所述的一种用于投环机器人投掷环的限位装置，其特征在于，所述第一限位组件（2）均包括卡接在所述限位导轨（3）的滑动卡接座
、
设置在所述滑动卡接座上的连接块
、
以及与连接块连接的弧形限位块，所述弧形限位块的圆心与所述环形投掷板（
10
）初始状态的圆心重合，所述连接块位于所述环形投掷板（
10
）初始状态的径向上
。5.
根据权利要求1所述的一种用于投环机器人投掷环的限位装置，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗于杰，刘自红，毛森，陶树，
申请(专利权)人：西南科技大学，
类型：新型
国别省市：