【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种在行走过程中可以检测并避开障碍物的自主行走装置、及为用于 使该装置工作的计算机程序。
技术介绍
现有的这种自主行走装置包括控制单元；使装置机体移动行走的行走单元；检 测装置机体的行走方向的行走方向检测单元；用于检测墙壁及障碍物的障碍物检测单元； 工序结束判定单元；和下一工序开始位置判定单元。这一自主行走装置的行走控制方式如 下，先根据所述行走方向检测单元的输出使机体朝第1方向行走，在向第1方向行走的过程 中，如果所述障碍物检测单元检测到墙壁及障碍物，则使机体折返，朝与第1方向相反的第 2方向行走；在朝第2方向行走的过程中，如果检测到前方有墙壁或障碍物，则再次折返，朝 与第2方向相反方向即第1方向行走。并且，一边使装置在第1方向和第2方向上往复行 走，一边在规定区域内朝与第1方向和第2方向大体垂直的方向行进，这一过程为工序A。 当上述障碍物检测单元连续多次检测到造成无法在往复移动的前进方向(和与往复移动 方向基本垂直的往复移动前进方向)上折返的墙壁或障碍物时，所述过程结束判定单元则 判定所述工程A结束，然后控制装置机体沿着墙壁或者障碍物行走，直至...
【技术保护点】
一种自主行走装置，其特征在于，包括：检测有无障碍物及测定和障碍物之间的距离的障碍物检测单元，检测装置机体的移动方向的方向检测单元，测定装置机体的移动距离的距离测定单元，使装置机体移动行走的行走单元，根据所述方向检测单元和距离测定单元的输出计算出装置机体的位置坐标、并将所述位置坐标的移动量加以存储的位置测定单元；和接收所述障碍物检测单元、方向检测单元、距离测定单元和位置测定单元的输出，对所述行走单元进行控制的控制单元，自主行走装置具有在装置机体开始操作时先沿移动区域环绕一圈，然后在移动区域一边进行方向转换作往复移动、一边朝与往复移动方向垂直的方向前进的操作模式，且从所述的环绕...
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：江口修，中谷直史，山浦泉，黑山和宏，栗本和典，恩田雅一，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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