一种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法技术

本发明专利技术公开了一种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法，其特征在于：有以下步骤：１）自动选择一个非历史区域作为目标区域，并存入区域信息存储系统；２）移动机器人在目标区域移动；３）移动机器人自动判断目标区域是否结束；４）将目标区域信息作为历史区域信息存入区域信息存储系统；５）将当前区域信息与目标区域信息进行比对，如果比对结果是不同，移动机器人从非目标区域至目标区域移动。本发明专利技术实时感知移动机器人其所在工作区域，与当前所在工作区域信息进行比对处理，最后将处理结果转换为相应的指令，控制其定位在后续工作区域，可以有效防止和避免移动机器人在同一工作区域内进行多次重复处理，显著地提高移动机器人的工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动控制，尤其是涉及一种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方 法。
技术介绍
移动机器人是一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系 统。其中移动机器人大多是仅仅采用惯性导航系统，由于传感器检测存在误差和累计误差， 其定位精度在短时间内可以满足大部分的要求，而在工作时间长、工作环境复杂场所，惯性 导航系统定位就难以准确，甚至发生错误，经常造成在某一工作区域一次也没有处理，却 在另一工作区域内进行多次无意义的重复处理，而不能实时正确移动定位到下一工作区域 内，导致移动机器人的工作效率低下。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是弥补现有移动机器人在仅有惯性导航系统下工作 效率低下的问题，提出，采用本方法的移 动机器人可以有效防止和避免在同一工作区域内进行多次重复处理，显著地提高工作其效率。本专利技术基于如下原理探测系统将移动机器人要工作的整体区域分成至少两个可 探知移动机器人位置的工作区域，并为其分配了唯一的识别标志，如唯一的地址。开始时， 由于移动机器人没有在任何工作区域工作过，主控系统可选择任意一个区域作为目标区域 即移动机器人现在要工作的区域，并将目标区域信息存入区域信息存储系统，探测系统实 时探测移动机器人的当前区域即移动机器人当前所在的区域，并实时传递给主控系统，主 控系统判断目标区域与当前区域是否相同如果不同，控制移动机器人随机旋转一个角度， 向前前进设定的移动的距离，直到移动机器人到达目标区域；如果相同，主控系统控制移动 机器人执行在当前工作区域的工作的指令并自动判断当前目标区域是否结束，以选择决定 是否结束当前目标区域；区域信息存储系统将移动机器人工作后的区域作为历史区域存储 起来；选择一个非历史区域作当前目标区域。在对所有区域或者已知区域全部工作完成后， 可以将历史区域信息删除，再重复对所有区域进行工作。移动机器人自动判断当前目标区 域是否结束的判断依据，包括任务是否完成、执行是否达到设定时间及约定结束的事件。本专利技术所要解决的技术问题通过以下技术方案予以解决这种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法，适用于与便携式探测系统和包 括区域信息存储系统的主控系统配套使用的移动机器人；所述移动机器人至少向一个方向转动，本体内设有控制其转动的控制装置、特征 发送器和移动机器人通讯装置；所述便携式探测系统包括与移动机器人对应的探测系统通讯装置；所述便携式探测系统将移动机器人即将工作的整体区域分成至少两个可识别的工作区域，且实时通过探测系统通讯装置通知移动机器人相关信息；所述区域信息存储系统用于存储移动机器人的目标区域信息即现在要工作的区 域，和历史区域信息即曾经工作过的区域信息；这种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法的特点是有以下步骤1)所述主控系统自动选择一个非历史区域作为当前目标区域，并将当前目标区域 信息存入区域信息存储系统；2)所述主控系统控制移动机器人在目标区域移动；3)所述主控系统自动判断目标区域是否结束，以选择决定是否结束目标区域；4)所述主控系统将目标区域信息作为历史区域信息存入区域信息存储系统；5)所述主控系统将当前区域信息与目标区域信息进行比对，如果比对结果是不 同，即误入非目标区域，所述主控系统控制移动机器人从非目标区域至目标区域移动。所述方法还包括以下步骤6)对所有工作区域或者已知工作区域全部工作完成后，将区域信息存储系统中的 历史区域信息删除，再重复步骤1)至步骤5)。本专利技术的技术问题通过以下技术方案予以解决所述步骤2)的移动方式根据系统的不同而灵活使用，包括带有测障系统的移动 机器人的场地覆盖方式，这是一种由美国专利US6809490公开的场地覆盖方式，包括障碍 伴随模式和随机弹回模式，控制系统为移动机器人提供了对特定区域的完全覆盖。所述步骤3)的判断依据，包括任务是否完成、执行是否达到设定时间、约定结束 的事件。所述步骤5)的移动，有以下子步骤5-1)所述主控系统先判断当前工作区域是否是目标区域，即判断是否进入到目标 区域；5-2)如果判断结果不是目标区域，移动机器人就旋转一个随机角度，以防止由于 移动机器人在某些环境下在某个固定位置重复执行判断步骤；5-3)再向前前进设定的距离，例如1米，直到判断当前工作区域是目标区域，即进 入目标区域；5-4)如果判断结果是目标区域，移动机器人就向前前进小于设定距离的距离，例 如0.3米，作为移动回旋余量。所述便携式探测系统，是仅有一个探测器和有至少两个探测器的便携式探测系统 中的一种。所述仅有一个探测器的便携式探测系统将移动机器人即将工作的整体区域分成 至少两个可识别的工作区域，其中一个是探测器不能探测到的无感区域，另一个是探测器 能探测到的有感区域，所述无感区域与所述有感区域的面积都至少允许移动机器人移动；所述有至少两个探测器的便携式探测系统将移动机器人即将工作的整体分成至 少两个可识别的工作区域，包括每个探测器都不能探测到的一个无感区域、仅每个探测器 能探测到的一个有感区域，以及两个探测器能同时探测到的公共有感区域。所述便携式探测系统定义的工作区域，分配有唯一的地 址，在探测器感应到移动 机器人时，将包含此地址信息的信息发送给移动机器人。所述有至少两个探测器的便携式探测系统中的探测器是互相有联系的整体，以及 互相无联系的独立个体中的一种，由多个探测器同时感应到的区域，互相有联系的，通过互 相联系组合成新的地址，互相无联系的由移动机器人组成新的地址。以采用较少量的探测 器划分较多区域。所述主控系统是设置在移动机器人本体和设置在便携式探测系统中的一种。 所述主控系统是设置在移动机器人本体，探测系统通讯装置与移动机器人通讯装 置之间通讯的内容是移动机器人当前所在区域信息，由移动机器人上的主控系统判断并控 制移动机器人执行相应指令的动作。所述主控系统是设置在便携式探测系统，由便携式探测系统将所感应到的移动机 器人所在区域信息处理后转换为相应指令通过探测系统通讯装置传递给移动机器人通讯 装置，由移动机器人执行相应指令的动作。优选的是，所述移动机器人的特征发送器是红外线发射器。优选的是，与所述特征发送器配套使用的便携式探测器是红外线接收器。所述便携式探测系统包括使用摄像头来代替探测器的红外接收模块。所述便携式 探测系统通过所述摄像头拍摄到的图片来分析移动机器人是否在摄像范围内以及在其摄 像的具体位置来对移动机器人的工作区域划分成多个可识别的区域。所述便携式探测器感应移动机器人的特征有多种方式，包括感应移动机器人的某 些特有特征的电磁波信号、超声信号、机器人的外观形状，移动机器人的特征发送器也相应 改变。本专利技术与现有技术对比的有益效果是本专利技术基于使用便携式探测系统定义移动机器人的工作区域，由便携式探测系统 实时感知移动机器人其所在工作区域，通过存储系统存储其已经处理过的历史工作区域信 息和目标区域信息，与便携式探测系统提供的移动机器人当前所在工作区域信息进行比对 处理，最后将处理结果转换为相应的指令，控制移动机器人定位在后续工作区域，有效防止 和避免移动机器人在同一工作区域内进行多次重复处理，显著地提高移动机器人的工作效 率。附图说明图1是采用本专利技术方法的便携式探测系统仅使用一个探测器的具体实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法，适用于与便携式探测系统和包括区域信息存储系统的主控系统配套使用的移动机器人；所述移动机器人至少向一个方向转动，本体内设有控制其转动的控制装置、特征发送器和移动机器人通讯装置；所述便携式探测系统包括与移动机器人对应的探测系统通讯装置；所述便携式探测系统将移动机器人即将工作的整体区域分成至少两个可识别的工作区域，且实时通过探测系统通讯装置通知移动机器人相关信息；所述区域信息存储系统用于存储移动机器人的目标区域信息即现在要工作的区域，和历史区域信息即曾经工作过的区域信息；其特征在于：有以下步骤：１）所述主控系统自动选择一个非历史区域作为当前目标区域，并将当前目标区域信息存入区域信息存储系统；２）所述主控系统控制移动机器人在目标区域移动；３）所述主控系统自动判断目标区域是否结束，以选择决定是否结束目标区域；４）所述主控系统将目标区域信息作为历史区域信息存入区域信息存储系统；５）所述主控系统将当前区域信息与目标区域信息进行比对，如果比对结果是不同，即误入非目标区域，所述主控系统控制移动机器人从非目标区域至目标区域移动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：肖双良，
申请(专利权)人：深圳市银星智能电器有限公司，
类型：发明
国别省市：94[中国|深圳]