一种汽车零部件用机械臂末端夹具制造技术

本发明专利技术涉及夹具领域，公开一种汽车零部件用机械臂末端夹具，包括安装座

【技术实现步骤摘要】
一种汽车零部件用机械臂末端夹具


[0001]本专利技术涉及夹具领域，尤其涉及一种汽车零部件用机械臂末端夹具
。

技术介绍

[0002]汽车制造领域中，汽车零部件的生产过程通常是利用机械臂在多道工序之间实现位置的切换
。
[0003]机械臂的末端会设置夹取产品的夹具，现有的夹具的结构可参照公告号为
CN205660744U
的中国专利公开的机械臂抓取夹具，包括连接座
、
安装底板
、
气缸和夹持组件，安装底板一端与连接座固定连接，气缸固定安装在安装底板上，夹持组件包括左右两个相互对应的夹持臂
、
夹紧头
、
防勾杆和辅助臂，夹持臂一端与气缸连接，夹紧头活动铰接在夹持臂的另一端，防勾杆两端分别与夹紧头和夹持臂铰接，辅助臂两端分别与安装底板和夹紧头铰接
。
[0004]上述夹具通过气缸实现夹持臂相互靠近或远离，在相互靠近时，夹紧头夹住产品，然后通过机械臂的移动实现夹持的产品的随动，一个驱动部件仅能实现单纯的夹持，与产品的接触面较少，夹持性能有待提升
。

技术实现思路

[0005]本专利技术针对现有技术的具备一个驱动部件的夹具仅能实现产品两侧的夹持，夹持性能有待提升的缺点，提供了一种利用一个驱动部件就能显著提升夹持性能的汽车零部件用机械臂末端夹具
。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术通过下述技术方案得以解决：一种汽车零部件用机械臂末端夹具，包括安装座，在安装座的两端水平密封插接配合有一移动杆，于移动杆相背的一端竖直向下设置有一夹臂，在安装座上设置有用于驱使夹臂相互靠近或远离的驱动机构，驱动机构包括一固定在安装座上的电机，电机的电机轴竖直密封转动于安装座内，移动杆远离夹臂的一端设置有一活塞，活塞和电机轴之间设置有随着电机轴的转动进行收卷或释放的第一拉绳，在安装座内设置有在释放第一拉绳时驱使夹臂相互远离的第一弹性件，安装座内部从上至下分隔成可供活塞密封移动的气压切换腔
、
与气压切换腔的有杆腔连通的气压流动腔以及对接传输腔，安装座的下端间隔竖直密封插接有若干上端位于对接传输腔内的吸附管，吸附管内设置有在常态时堵住吸附管的弹性封堵，在对接传输腔上端竖直向下设置有若干与气压流动腔连通且与弹性封堵正对的切换管，切换管内固定有延伸至切换管下端之外的顶杆，当吸附管上升至切换管密封插入吸附管时，顶杆顶压弹性封堵，吸附管与切换管连通
。
[0007]采用上述方案，利用一个电机的正反转动，实现夹臂的相互靠近或远离，而吸附管的设置原理在于，不同产品尺寸可同时接触相应的吸附管，当安装座下压时，接触产品的那部分吸附管会随之上升直至切换管局部密封插入到吸附管内，当吸附管与切换管连通时，随着夹臂的相互靠近，活塞向远离夹臂的一端移动，使气压切换腔的无杆腔（没有移动杆的
腔室）气压增加，气压切换腔的有杆腔（具有移动杆的腔室）气压减小，由于气压切换腔的有杆腔
、
气压流动腔以及切换管同步连通，从而使与产品接触的那部分吸附管的负压不断增加，吸附住产品，产品同时受到两侧的夹持力和上端的吸附力，进而增加夹持的稳定性和牢固性
。
[0008]作为优选，在对接传输腔内竖直弹性设置有当切换管恢复至常压时驱使所有的吸附管下降至最大行程的复位板，复位板上设置有可供切换管穿插的通孔，在复位板和对接传输腔上端之间设置有驱使复位板向下抵压的第二弹性件
。
[0009]采用上述方案，复位板的作用是在夹具卸载产品时，复位板在第二弹性件的复位力作用下下降，将所有的吸附管同步下压至最大行程，以便于下一产品的正常使用
。
[0010]作为优选，在复位板和安装座之间设置有当第一拉绳处于收卷状态时向上提升复位板以降低复位板对上升后的吸附管的向下抵压力的卸力机构
。
[0011]采用上述方案，由于吸附管上升后与切换管保持密封插接状态并对产品实现吸附基于的是活塞杆移动产生的负压力，负压力与第二弹簧的复位力方向相反会相互抵消，设置卸力机构后，能够消除部分第二弹簧的复位力，进而提升吸附管与切换管密封插接的稳定性以及吸附管吸附产品的牢固性
。
[0012]作为优选，卸力机构包括竖直固定设置且内孔呈非圆形的配合管以及竖直密封移动于配合管内的移动块，配合管的上端延伸至气压切换腔的无杆腔内且下端穿过气压流动腔后延伸至对接传输腔内，电机轴的下端于插入配合管内的部分设置成丝杆，移动块上设置有与丝杆配合的螺纹孔，复位板和移动块之间设置有两端与两者固定的第二拉绳
。
[0013]采用上述方案，丝杆固定在电机轴上，随着电机轴的转动，配合管内的移动块实现升降运动，当夹臂相互靠近时，移动块上升，第二拉绳牵拉复位板上升以克服第二弹性件的弹力，进而减少复位板对吸附管的向下抵压力
。
[0014]作为优选，夹臂相对的一侧固定有一气囊层，气囊层与气压切换腔的无杆腔连通，气囊层的膨胀或收缩受控于第一拉绳的收卷或释放
。
[0015]采用上述方案，气囊层的作用为，在膨胀时，与产品接触的部分能够增加挤压力，增加夹持的力度，位于产品上下的部分会膨胀卡接在产品的上下端面，进而增加夹持的稳定性和牢固性
。
[0016]作为优选，在夹臂相对的一侧侧壁上开设有若干与气囊层连通的通气孔，在夹臂内设置有一端与所有通气孔连通且另一端与夹臂的上端外壁连通的气道，在安装座上设置有与气压切换腔的无杆腔连通的安装孔，气道的上端和安装孔之间外接有一柔性的传气管
。
[0017]采用上述方案，夹臂相互靠近时，活塞挤压气压切换腔的无杆腔，该无杆腔内的气体通过安装孔进入传气管并依次通过气道
、
安装孔后进入气囊层
。
[0018]作为优选，夹臂与移动杆之间设置有可调节夹臂升降高度的调节限位机构
。
[0019]采用上述方案，通过调节限位机构，能够适用不同高度的产品的夹持吸附，增加适配性
。
[0020]作为优选，调节限位机构包括于移动杆远离活塞的一端竖直设置的可供夹臂上端穿插的插孔
、
于夹臂远离安装座的一侧竖直设置的滑槽以及于插孔的内壁上设置的可嵌设于滑槽内的滑块，在滑槽的底部竖直设置有一齿条，在滑块上设置有可伸出并与齿条啮合
或回缩与齿条脱离的齿块，齿块的伸缩受控于一电磁控制部件
。
[0021]作为优选，电磁控制部件包括在滑块上设置的可供齿块滑移的容置槽
、
固定于容置槽底部的电磁铁以及两端与齿块和电磁铁固定的第三弹性件，齿块的伸缩受控于电磁铁的得电或失电
。
[0022]采用上述方案，当电磁铁得电时，齿块回缩，齿块与齿条脱离，夹臂可相对移动杆升降；当电磁铁失电时，齿块局部伸出与齿条啮合，夹持于移动杆相互锁止
。
[0023]作为优选，弹性封堵包括尖端朝上呈锥台状的封堵本体，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种汽车零部件用机械臂末端夹具，包括安装座
(1)
，其特征在于：在安装座
(1)
的两端水平密封插接配合有一移动杆
(2)
，于移动杆
(2)
相背的一端竖直向下设置有一夹臂
(3)
，在安装座
(1)
上设置有用于驱使夹臂
(3)
相互靠近或远离的驱动机构，驱动机构包括一固定在安装座
(1)
上的电机
(7)
，电机
(7)
的电机轴竖直密封转动于安装座
(1)
内，移动杆
(2)
远离夹臂
(3)
的一端设置有一活塞
(205)
，活塞
(205)
和电机轴之间设置有随着电机轴的转动进行收卷或释放的第一拉绳
(14)
，在安装座
(1)
内设置有在释放第一拉绳
(14)
时驱使夹臂
(3)
相互远离的第一弹性件
(12)
，安装座
(1)
内部从上至下分隔成可供活塞
(205)
密封移动的气压切换腔
(101)、
与气压切换腔
(101)
的有杆腔连通的气压流动腔
(102)
以及对接传输腔
(103)
，安装座
(1)
的下端间隔竖直密封插接有若干上端位于对接传输腔
(103)
内的吸附管
(4)
，吸附管
(4)
内设置有在常态时堵住吸附管
(4)
的弹性封堵，在对接传输腔
(103)
上端竖直向下设置有若干与气压流动腔
(102)
连通且与弹性封堵正对的切换管
(9)
，切换管
(9)
内固定有延伸至切换管
(9)
下端之外的顶杆
(10)
，当吸附管
(4)
上升至切换管
(9)
密封插入吸附管
(4)
时，顶杆
(10)
顶压弹性封堵，吸附管
(4)
与切换管
(9)
连通
。2.
根据权利要求1所述的一种汽车零部件用机械臂末端夹具，其特征在于：在对接传输腔
(103)
内竖直弹性设置有当切换管
(9)
恢复至常压时驱使所有的吸附管
(4)
下降至最大行程的复位板
(8)
，复位板
(8)
上设置有可供切换管
(9)
穿插的通孔，在复位板
(8)
和对接传输腔
(103)
上端之间设置有驱使复位板
(8)
向下抵压的第二弹性件
(15)。3.
根据权利要求2所述的一种汽车零部件用机械臂末端夹具，其特征在于：在复位板
(8)
和安装座
(1)
之间设置有当第一拉绳
(14)
处于收卷状态时向上提升复位板
(8)
以降低复位板
(8)
对上升后的吸附管
(4)
的向下抵压力的卸力机构
。4.
根据权利要求3所述的一种汽车零部件用机械臂末端夹具，其特征在于：卸力机构包括竖直固定设置且内孔呈非圆形的配合管
(18)
以及竖直密封移动于配合管
(18)
内的移动块
(19)
，配合管
(18)
的上端延伸至气压切换腔
(101)
的无杆腔内且下端穿过气压流动腔
(102)
后延伸至对接传输腔
(103)
内，电机轴的下端于插入配合管
(18)
内的部分设置成丝杆
(17)
，移动块
(19)
...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘立柱，
申请(专利权)人：浙江三京汽配制造有限公司，
类型：发明
国别省市：