圆筒形管道绕障机器人及应用该机器人的控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种圆筒形管道绕障机器人，为置于管内巡检的机器人，所述机器人包括一水平设置的弧形条状构造的车体，所述车体底面或者下部侧面的中部设有转向轮体，所述车体底面或者下部侧面的两端分别设有侧向轮，所述转向轮体连接有转向驱动装置，所述侧向轮分别连接有行进驱动装置；所述转向驱动装置和行进驱动装置均连接于一控制主板，所述控制主板还连接有设于车体表面的多个传感器

【技术实现步骤摘要】
圆筒形管道绕障机器人及应用该机器人的控制系统、控制方法


[0001]本专利技术涉及一种管道巡检机器人，特别涉及一种圆筒形管道绕障机器人以及应用该机器人的控制系统和控制方法
。

技术介绍

[0002]GIS
设备的安全对变电站的稳定运行具有至关重要的作用，
GIS
气室内由于各种因素会产生局部放电，局部放电是绝缘劣化的先兆，所以定期由运维人员对
GIS
设备进行检查，但是
GIS
设备结构复杂，落差高，人工巡检费时费力，且难以实现全覆盖，现有技术采用机器代替人工巡检
。
[0003]现有技术用机器人对管道设备进行巡检操作，首要考虑的是机器人如何在弧状的管道内壁实现安全
、
稳定的自主行走，以确保：
(1)
对设备内表面进行巡检时
(
如检视有无划痕
、
机械损伤以及异物残留等
)
不留死角，且管道内的其他配属设备的表面也要都能检视到；
(2)
为保证管道设备的安全，不引入新本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种圆筒形管道绕障机器人，为置于管内巡检的机器人，其特征在于，所述机器人包括一水平设置的弧形条状构造的车体，所述车体底面或者下部侧面的中部设有转向轮体，所述车体底面或者下部侧面的两端分别设有侧向轮，所述转向轮体连接有转向驱动装置，所述侧向轮分别连接有行进驱动装置；所述转向驱动装置和行进驱动装置均连接于一控制主板，所述控制主板还连接有设于车体表面的多个传感器
。2.
如权利要求1所述的圆筒形管道绕障机器人，其特征在于，所述车体为半圆形弧形条状构造；或者，所述车体为由半圆形弧形条状构造以及弧形两端向前直线延伸的延伸部一体构成的弧形条状构造
。3.
如权利要求1‑2中任一项所述的圆筒形管道绕障机器人，其特征在于，所述车体由设于弧形条状体上部的上弧形体以及设于弧形条状体下部的下弧形体构成，所述上弧形体和下弧形体的内半径相同，所述上弧形体的外半径大于所述下弧形体的外半径，所述转向轮体和侧向轮设于所述下弧形体的侧边
。4.
如权利要求3所述的圆筒形管道绕障机器人，其特征在于，所述下弧形体中部外侧设有向内凹陷的凹槽部，所述转向轮体置于所述凹槽部，所述转向轮体的转向轴从所述上弧形体的底部伸入并连接于置于所述上弧形体内的转向驱动装置；所述侧向轮的驱动轴从所述下弧形体的外侧边伸入并连接于置于所述下弧形体内的行进驱动装置
。5.
如权利要求3所述的圆筒形管道绕障机器人，其特征在于，所述上弧形体的外半径为
220
‑
280mm
，所述下弧形体的外半径为
200
‑
230mm
；所述上弧形体的高度为
65
‑
75mm
，所述下弧形体的高度为
75
‑
85mm。6.
如权利要求3所述的圆筒形管道绕障机器人，其特征在于，所述上弧形体和下弧形体为内部相通的空腔体，所述上弧形体上表面一侧设有固定盖板，另一侧设有可拆卸的开盖板
。7.
如权利要求1所述的圆筒形管道绕障机器人，其特征在于，所述传感器组包括温度传感器
、
湿度传感器
、
陀螺仪
、
加速度传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：商小龙，
申请(专利权)人：北京德兴科技有限公司，
类型：发明
国别省市：