目标车辆位置修正方法技术

本申请提供一种目标车辆位置修正方法

【技术实现步骤摘要】
目标车辆位置修正方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种目标车辆位置修正方法
、
装置
、
设备及介质
。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域中，车辆基于多传感器获取的周边环境相关的数据，执行速度和位置的自适应切换操作
。
其中，在基于相机
、
毫米波雷达及激光雷达等多传感器融合定位方案中，由于部分传感器受环境或车辆发生颠簸等影响，会出现部分区域数据丢失，此时上述融合过程将直接受部分传感器或单一传感器数据影响而使车辆检测到的横向位置出现异常，这个横向位置异常容易被误判为前车更换车道导致加速或邻车并入而导致后续重刹，或导致自动驾驶功能退出而人工接管
。
[0003]对于当前的车辆位置修正方法，通常对各传感器采集获得的数据进行滤波后直接在滤波器中执行数据优化以获得位置修正结果，该方法需要干预滤波器的状态，且处理的数据量大，存在模型复杂
、
系统时延大的问题，最终导致车辆位置修正的实时性不好，在预设的反应时长内车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种目标车辆位置修正方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆第一时刻下的第一位置状态参数，以及获取所述目标车辆第二时刻下的第二位置状态参数；其中，所述第二时刻在所述第一时刻之后；根据所述第一位置状态参数和所述第二位置状态参数，确定目标优化参数；其中，所述目标优化参数用于计算获得目标朝向角和目标位置参数；根据所述目标优化参数，确定所述目标朝向角；根据所述目标优化参数和所述目标朝向角，确定所述目标位置参数；根据所述目标朝向角和所述目标位置参数，对所述目标车辆当前时刻下的移动路径和目标位置进行修正，获得所述目标车辆修正后的位置信息；其中，所述当前时刻在所述第二时刻之后
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标朝向角和所述目标位置参数，对所述目标车辆当前时刻下的移动路径和目标位置进行修正，获得所述目标车辆修正后的位置信息之后，所述方法还包括：根据所述目标车辆修正后的位置信息，控制所述目标车辆移动至所述目标车辆修正后的位置信息所指示的目标位置；将所述目标车辆移动至所述目标位置的时刻更新至所述第一时刻，并触发执行获取目标车辆第一时刻下的第一位置状态参数，以及获取所述目标车辆第二时刻下的第二位置状态参数的步骤
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置状态参数包括第一横向速度
、
第一纵向速度
、
第一初始朝向角
、
角速度
、
第一时刻值
、
第一横向位置和第一纵向位置；所述第二位置状态参数包括第二横向速度
、
第二纵向速度
、
第二初始朝向角
、
第二时刻值
、
第二横向位置和第二纵向位置；以及，所述根据所述第一位置状态参数和所述第二位置状态参数，确定目标优化参数，包括：根据所述第一横向位置
、
第一纵向位置
、
第二横向位置和第二纵向位置，确定横向位移值和纵向位移值，并根据所述横向位移值和所述纵向位移值，确定位移模值；根据第一横向速度和第一纵向速度，确定第一速度模值；根据第二横向速度和第二纵向速度，确定第二速度模值；将所述位移模值
、
所述第一速度模值
、
所述第二速度模值
、
所述角速度
、
所述第一时刻值
、
所述第二时刻值
、
所述第一初始朝向角
、
所述第二初始朝向角确定为目标优化参数
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标优化参数，确定所述目标朝向角，包括：根据所述第一速度模值
、
所述第二速度模值
、
所述角速度
、
所述第一时刻值
、
所述第二时刻值
、
所述第一初始朝向角，计算获得所述目标朝向角；以及，所述目标位置参数包括目标横向位置参数和目标纵向位置参数，所述根据所述目标优化参数和所述目标朝向角，确定所述目标位置参数，包括：确定第一权重
、
第二权重和第三权重，所述第一权重
、
第二权重及第三权重之和为第一数值；根据所述第一权重
、
所述第二权重
、
所述第三权重
、
所述位移模值
、
所述第二初始朝向
角
、
所述目标朝向角，确定约束优化方程；根据所述约束优化方程，确定所述目标横向位置参数和所述目标纵向位置参数
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定衰减系数；根据所述衰减系数和所述约束优化方程，对所述目标横向位置参数和所述目标纵向...

【专利技术属性】
技术研发人员：王经韬，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：