一种室内外自主定位导航制造技术

本实用新型专利技术提供了一种室内外自主定位导航

【技术实现步骤摘要】
一种室内外自主定位导航AGV装置


[0001]本技术属于定位导航技术与
AGV

，尤其是涉及一种室内外自主定位导航
AGV
装置
。

技术介绍

[0002]自动导向车
(AGV)
是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆
。
随着人工智能
、
信息处理与自动控制等技术的不断发展，
AGV
应用与场景领域不断扩大
。
自动导向车在自动行驶的过程中导航方式多样，采用的导向技术主要有电磁感应技术
、
激光检测技术
、
超声检测技术
、
光反射检测技术等，其中目前主流的电磁感应导向方式通过设置了2个电磁传感器，应用电磁感应原理通过检测电磁信号的强度，来实现引导车辆沿埋设的路线行驶
。
此种方式具有可靠性较高
、
应用场景较广的优势，但是对
AGV
小车行驶路面的平整度要求高且不易改变运行路径
。
此外目前在制造业与物流业领域中，在一些场景下需要实现
AGV
的“室内户外联运”，例如在码头
、
货运火车站需要实现“车厢
—
空旷室外场地
—
仓库”的转运
。
此时传统的应用于单一场景下的
AGV
无法同时适应室内与室外场景特点要求
。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术旨在克服现有技术中上述问题的不足之处，提出一种室内外自主定位导航
AGV
装置
。
[0004]为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：
[0005]一种室内外自主定位导航
AGV
装置，包括车体
、
控制器
、
激光雷达
、
地图构建与定位模块
、
路径规划模块
、
北斗
RTK
模块
、
光学传感器模块
、
无线通信模块
、
以及电源模块，
[0006]所述激光雷达
、
北斗
RTK
模块设置在车体顶部，所述地图构建与定位模块
、
路径规划模块
、
控制器
、
无线通信模块设置在车体内部，所述光学传感器设置在车体侧面；
[0007]所述激光雷达电连接地图构建与定位模块，所述地图构建与定位模块电连接路径规划模块，所述路径规划模块电连接所述控制器，所述北斗
RTK
模块
、
光学传感器模块
、
无线通信模块
、
以及电源模块分别与所述控制器电连接
。
[0008]进一步的，还包括上位调度系统，所述装置通过无线通信模块连接上位调度系统，所述上位调度系统包括上位机
。
[0009]进一步的，所述电源模块包括蓄电池和与蓄电池电连接的充电模块，所述蓄电池设置在车体内部，所述充电模块设置在车体底部
。
[0010]进一步的，所述车体下端还设有防撞橡胶
。
[0011]进一步的，所述车体侧面还安装有显示屏
、
扬声器
、
以及指示灯，所述显示屏
、
扬声器
、
以及指示灯均与所述控制器电连接
。
[0012]进一步的，所述地图构建与定位模块内设有第一处理器，所述第一处理器内设有地图构建与定位算法，利用该算法提取周围环境的点云特征，构建环境地图以及
AGV
相对于环境的准确位置信息，并发送至路径规划模块
。
[0013]进一步的，所述路径规划模块内设有第二处理器，所述第二处理器内设有路径规划算法，利用路径规划算法对
AGV
路径进行规划，寻找从当前点到达目标点的最优路径
。
[0014]相对于现有技术，本技术所述的一种室内外自主定位导航
AGV
装置具有以下优势：本技术适用室内户外两种不同场景下定位导航的环境要求：在室内环境中采用地图构建与定位算法构构建环境地图以及
AGV
相对于环境的准确位置信息，利用路径规划算法进行路径规划与导航；在室外环境采用北斗卫星系统与
RTK
技术定位进行导航，实现了室内户外的有效联运；同时在使用中无需改造运行现场环境，摆脱了传统的地面磁循迹导航的束缚
。
附图说明
[0015]构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定
。
在附图中：
[0016]图1为本技术的一种室内外自主定位导航
AGV
装置内部结构示意图；
[0017]图2为本技术的一种室内外自主定位导航
AGV
装置的右视图；
[0018]图3为本技术的一种室内外自主定位导航
AGV
装置的原理框图
。
[0019]附图标记说明
[0020]1‑
车体；2‑
控制器；3‑
激光雷达；4‑
地图构建与定位模块；5‑
路径规划模块；6‑
北斗
RTK
模块；7‑
无线通信模块；8‑
光学传感器模块；9‑
蓄电池；
10
‑
充电模块；
11
‑
安全监测模块；
12
‑
显示屏；
13
‑
扬声器；
14
‑
指示灯；
15
‑
防撞橡胶；
16
‑
车轮
。
具体实施方式
[0021]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合
。
[0022]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位
、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制
。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量
。
由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种室内外自主定位导航
AGV
装置，其特征在于：包括车体
、
控制器
、
激光雷达
、
地图构建与定位模块
、
路径规划模块
、
北斗
RTK
模块
、
光学传感器模块
、
无线通信模块
、
以及电源模块，所述激光雷达
、
北斗
RTK
模块设置在车体顶部，所述地图构建与定位模块
、
路径规划模块
、
控制器
、
无线通信模块设置在车体内部，所述光学传感器设置在车体侧面；所述激光雷达电连接地图构建与定位模块，所述地图构建与定位模块电连接路径规划模块，所述路径规划模块电连接所述控制器，所述北斗
RTK
模块
、
光学传感器模块
、
无线通信模块
、
以及电源模块分别与所述控制器电连接
。2.
根据权利要求1所述的一种室内外自主定位导航
AGV
装置，其特征在于：还包括上位调度系统，所述装置通过无线通信模块连接上位调度系统，所述上位调度系统包括上位机
。3.
根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雨航，张涛，赵鑫，李昊，张书溢，李浩僮，张浩杰，高士棋，杜宗翰，董业然，赵岩松，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：新型
国别省市：