目标设备脱困方法技术

本发明专利技术公开了一种目标设备脱困方法

【技术实现步骤摘要】
目标设备脱困方法、装置、电子设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种目标设备脱困方法
、
装置
、
电子设备以及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着仓库的智能化与自动化发展，普遍开始采用自动导引车等设备在仓库的各货区之间
、
货道之间进行货物搬运
。
[0003]相关方案中，为了增加仓储物流效率，通常会采用较多的自动导引车等设备进行货物搬运，同时为了更好的对搬运过程进行管理，通常设置自动导引车等设备在道路上采用单向行进方式，这样设备在行进过程中可能遇到障碍物导致无法继续行进，需要等待障碍物消除后继续行进，等待障碍物消除可能需要较长时间导致设备的货物搬运效率受到影响，尤其是众多设备进行行进时，如果处理不好多个设备遇到障碍物时的绕行问题，很容易造成设备拥堵，导致各个设备的利用率下降
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种目标设备脱困方法
、
装置
、
电子设备以及存储介质，以解决无人叉车等设备在单向道路遇到多车或者障碍物时无法安全可控的实现自主脱困继续完成既定任务的问题
。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种目标设备脱困方法，所述方法包括：
[0006]控制目标设备按照第一行进路径在第一行进通道进行移动；
[0007]在目标设备处于第一待脱困状态或第二待脱困状态时，确定从目标设备的当前位置切换到第二行进通道继续行进的第二行进路径，所述第一待脱困状态为所述目标设备按照第一行进路径在第一行进通道的行进前方存在障碍物且无法在第一行进通道内顺利进行避障通行的状态，所述第二待脱困状态为所述目标设备进入第一行进通道时与第一行进通道的偏转角度大于预设偏转角度的状态，所述第二行进通道为与目标设备采用的第一行进通道相邻的行进通道，所述行进通道仅支持单向行进；
[0008]申请获取第二行进通道使用权限，并在具备使用权限时控制目标设备按照第二行进路径向第二行进通道进行移动脱困，所述第二行进通道使用权限为允许目标设备按照第二行进路径进入第二行进通道并继续在第二行进通道行进预设距离的权限
。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种目标设备脱困装置，所述装置包括：
[0010]第一控制模块，用于控制目标设备按照第一行进路径在第一行进通道进行移动；
[0011]路径确定模块，用于在目标设备处于第一待脱困状态或第二待脱困状态时，确定从目标设备的当前位置切换到第二行进通道继续行进的第二行进路径，所述第一待脱困状态为所述目标设备按照第一行进路径在第一行进通道的行进前方存在障碍物且无法在第一行进通道内顺利进行避障通行的状态，所述第二待脱困状态为所述目标设备进入第一行进通道时与第一行进通道的偏转角度大于预设偏转角度的状态，所述第二行进通道为与目
标设备采用的第一行进通道相邻的行进通道，所述行进通道仅支持单向行进；
[0012]第二控制模块，用于申请获取第二行进通道使用权限，并在具备使用权限时控制目标设备按照第二行进路径向第二行进通道进行移动脱困，所述第二行进通道使用权限为允许目标设备按照第二行进路径进入第二行进通道并继续在第二行进通道行进预设距离的权限
。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的目标设备脱困方法
。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的目标设备脱困方法
。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，控制目标设备按照第一行进路径在第一行进通道进行移动，同时会检测目标设备是否需要脱困，当检测到目标设备处于第一待脱困状态或第二待脱困状态时，会生成从目标设备的当前位置切换到第二行进通道继续行进的第二行进路径，在得到第二行进路径后会实时申请第二行进通道使用权限，在具备第二行进通道的使用权限时会按照第二行进路径向第二行进通道进行移动脱困，通过实时交互确定目标设备是否需要脱困以及实时交互申请行进通道的使用权限，在单向通道上遇到障碍或多设备阻挡时能让目标设备按照形成的第二行进路径安全可控且高效率的实现自主脱困，还能在目标设备当前朝向姿态与行进通道允许的行驶方向偏差较大时，能够高效率的快速实现自主脱困，继续完成既定任务
。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围
。
本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0021]图1是根据本专利技术实施例提供的一种目标设备脱困方法的流程图；
[0022]图2是根据本专利技术实施例所适用的主动更换行进通道的原理图；
[0023]图3是根据本专利技术实施例所适用的驶离货物通道的原理图；
[0024]图4是根据本专利技术实施例提供的另一种目标设备脱困方法的流程图；
[0025]图5是根据本专利技术实施例所适用的一种主动更换行进通道的流程图；
[0026]图6是根据本专利技术实施例所适用的一种可行路径生成的流程图；
[0027]图7是根据本专利技术实施例所适用的主动更换行进通道中横纵向搜索可行路径的示意图；
[0028]图8是根据本专利技术实施例所适用的一种可行路径生成的原理图；
[0029]图9是根据本专利技术实施例所适用的主动更换行进通道的场景示意图；
[0030]图
10
是根据本专利技术实施例所适用的被动避障的原理图；
[0031]图
11
是根据本专利技术实施例提供的又一种目标设备脱困方法的流程图；
[0032]图
12
是根据本专利技术实施例所适用的一种驶离货物通道的流程图；
[0033]图
13
是根据本专利技术实施例提供的一种目标设备脱困装置的结构框图；
[0034]图
14
是实现本专利技术实施例的目标设备脱困方法的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0035]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种目标设备脱困方法，其特征在于，所述方法包括：控制目标设备按照第一行进路径在第一行进通道进行移动；在目标设备处于第一待脱困状态或第二待脱困状态时，确定从目标设备的当前位置切换到第二行进通道继续行进的第二行进路径，所述第一待脱困状态为所述目标设备按照第一行进路径在第一行进通道的行进前方存在障碍物且无法在第一行进通道内顺利进行避障通行的状态，所述第二待脱困状态为所述目标设备在进入第一行进通道时与第一行进通道的偏转角度大于预设偏转角度的状态，所述第二行进通道为与目标设备采用的第一行进通道相邻的行进通道，所述行进通道仅支持单向行进；申请获取第二行进通道使用权限，并在具备使用权限时控制目标设备按照第二行进路径向第二行进通道进行移动脱困，所述第二行进通道使用权限为允许目标设备按照第二行进路径进入第二行进通道并继续在第二行进通道行进预设距离的权限
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制目标设备按照第一行进路径在第一行进通道上进行移动时，还包括：在目标设备处于第三待脱困状态时，将所述目标设备的第一行进路径中部分行进路径朝向第一行进通道的行进通道参考线的一侧进行偏移，以使目标设备沿着偏移后得到的第三行进路径在第一行进通道进行移动时不与所述目标设备按照第一行进路径在第一行进通道的行进前方的障碍物产生重叠；其中，所述第三待脱困状态为所述目标设备按照第一行进路径在第一行进通道的行进前方存在障碍物且能在第一行进通道内顺利进行避障通行的状态
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在目标设备处于第一待脱困状态时，确定从目标设备的当前位置切换到第二行进通道继续行进的第二行进路径，包括：在第二行进通道中横纵向搜索得到多个可行路径，所述横纵向搜索包括从每个参考纵向位置开始按照在不同参考横向位置进行可行路径点搜索，所述参考纵向位置采用沿着行进通道参考线的纵向位移进行表示，所述参考横向位置采用偏离行进通道参考线的横向位移进行表示；依据可行路径对应的参考纵向位置与参考横向位置以及目标设备行进前方障碍物的参考纵向位置与参考横向位置，从搜索的多个可行路径中确定不与目标设备行进前方障碍物产生重叠且能从目标设备的当前位置切换到第二行进通道继续行进的第二行进路径
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在第二行进通道中横纵向搜索得到多个可行路径，包括：从每个参考纵向位置开始在目标设备采用的第一行进通道相邻的第二行进通道中按照在不同参考横向位置进行横向搜索路径点得到在每个参考纵向位置对应的多个可行路径点；依据各个参考纵向位置对应的多个可行路径点，生成能从目标设备的当前位置切换到第二行进通道继续行进的多个可行路径
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在目标设备处于第二待脱困状态时，确定从目标设备的当前位置切换到第二行进通道继续行进的第二行进路径，包括：若检测到第一行进路径中存在路径点位于第二行进通道，则确定所述目标设备的参...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文洋，蔡礼松，张硕，钱永强，
申请(专利权)人：上海木蚁机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：